⑴ 有谁用过v-rep吗给新手一些指导吧
关于物理引擎“Bullet, ODE, 和 Newton”的使用经验，对于复杂系统（32个自由度），如果涉及到V-rep与MATLAB, Python, 或ROS之间的通讯问题，ODE最佳选择，Bullet同样可用，而Newton则不推荐。不过，如果无需通讯直接使用LUA，ODE则依然是最佳选择，Newton与ODE相差无几，甚至可能更稳定，Bullet也适用。
对于初学者，官方的Tutorials V-REP User Manual是快速入门的最佳资料。虽然没有发现有很好的中文版本，但该手册提供了对软件的整体理解。
对于进一步的学习，以下是一些资源和技巧：
1. 尝试YouTube上的Nikolai K.的视频教程。
2. 在创建由Pure Shape组成的多体动力学模型时，如果原始模型是在SolidWorks中设计的，可以利用SolidWorks to URDF Exporter插件，通过V-rep的Plugins导入URDF文件。个人经验是质量与质心正确，转动惯量需要调整符号（参考转动惯量范式）。
3. MATLAB编程开发时，首先解决两软件之间的连接通讯问题，可以参阅Enabling the Remote API文档。V-rep安装文件夹programming/remoteApiBindings/matlab中的simpleTest.m和simpleSynchronousTest.m是必看参考。
4. Github上的empireryan/vrepMatlab提供了MATLAB中实现官方Tutorials里的bubble Rob和quadrotor场景的实例，帮助快速掌握连接通讯问题。
5. Github上的ULgRobotics/trs提供了优秀参考。该项目介绍参见TRS: An Open-source Recipe for Teaching (and Learning) Robotics with a Simulator。
6. V-REP论坛上有大量官方管理员的回复，提供大量官方解答。若遇无法解决的问题，提问一般可在一天内收到回复。
以上资源与技巧将有助于初学者更好地掌握V-rep的使用。后续将有更多资源分享，欢迎讨论和指正。