机器人调试编程

‘壹’ 机器人编程真的需要英语基础吗

机器人编程需要有英语基础，只是懂编程不能够胜任机器人编程工作。

在编写程序过程中出现的各种错误提示，都是英文提示。如果没有良好的英语基础，出现的各种出错信息看不懂，调试起程序来就非常困难。

学习编程过程：

1、先学习C语言，在学习单片机，最后就是实验步进电机的控制，译码器的工作原理和编程等，这些是入门，有基础之后可以学Arino之类，了解当前机器人最前沿的的系统。

2、机器人编程是机器人运动和控制问题的结合点，也是机器人系统最关键的问题之一。当前实用的工业机器人常为离线编程或示教，在调试阶段可以通过示教控制盒对编译好的程序一步一步地进行，调试成功后可投入正式运行。【学少儿编程可以提高孩子逻辑思维、专注力！】

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‘贰’ 机器人编程怎么入门

学机器人编程入门要选择合适的编程语言,一定避免难度太高打消孩子学编程的兴趣。建议咨询童程童美，该机构会针对不同年龄段孩子推出不同的教学方案。

机器人编程的工程专业是培养适应社会发展需要的德、智、体、美全面发展，具有道德文化素质和社会责任感，掌握工业机器人技术工作必备的知识、技术，有较强实践能力、创新精神，主要从事机器人工作站设计、装调与改造，机器人自动化生产线的设计、应用及运行管理等相关岗位工作，具有较强综合职业能力的高素质应用型专门人才。从教育机构和家长看来，少儿学习编程是一种健康有益的教育方式，对于促进儿童的思维能力有极大的好处，况且随着国家设定的未来要成为一个智能制造强国的目标，未来对高质量编程人才的需求会持续向好，所以从小学习编程，对孩子的未来选择面会更大，机会更多。【学少儿编程可以提高孩子逻辑思维、专注力！】

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‘叁’ 关于机器人编程要学习哪些知识

1、基本掌握机器人程序编制调试，了解机器人offline软件。
2、基本掌握机器人系统的安装集成，连锁信号的设定。
3、基本掌握机器人控制系统，熟悉机器人周边设备及与周边设备的连接调试工作。
4、基本掌握机器人相关技术的研究，技术问题解决及示教与调试。
5、掌握工业总线。如DeviceNet、ProfiBus等。
6、熟悉ABB、FANUC、MOTOMAN、KUKA、STAUBLI等机器人系统。

机器人编程
机器人编程为使机器人完成某种任务而设置的动作顺序描述。机器人运动和作业的指令都是由程序进行控制，常见的编制方法有两种，示教编程方法和离线编程方法。其中示教编程方法包括示教、编辑和轨迹再现，可以通过示教盒示教和导引式示教两种途径实现。由于示教方式实用性强，操作简便，因此大部分机器人都采用这种方式。离线编程方法是利用计算机图形学成果，借助图形处理工具建立几何模型，通过一些规划算法来获取作业规划轨迹。与示教编程不同，离线编程不与机器人发生关系，在编程过程中机器人可以照常工作。工业上离线工具只作为一种辅助手段，未得到广泛的应用。

‘肆’ ev3机器人的编程是什么样的

ev3机器人采用的是模块编程，EV3最大特点是无需使用计算机就可进行编程：EV3配备了一块“智能砖头”，用户可以使用它来对自己的机器人编辑各种指令。

EV3完全不需要计算机，模块化编程与图形化编程结合后，初学者就可以更快的掌握程序设计，做出所需要的应用。

(4)机器人调试编程扩展阅读

模块化编程以子系统（尤其是I / O）和软件库的形式出现，可以追溯到早期的软件系统，在该系统中，它被用于代码的重用。

模块化编程强调的是逻辑和功能，而不是编程语句本身。跟常规编程不一样的是，模块化编程最大化的实现了“代码内嵌”。

很多固定的和通用的代码被集成在模块内部，从而形成了类似于“黑匣子”的功能块，用户只要掌握模块化的输入输出及控制就可以很好进行应用设计。这一点非常适合初学者或者非编程专业人员。

‘伍’ 怎样开始学习工业机器人的调试呢

一、ABB机器人调试的一般步骤

1.机器人与控制柜的安装到位

2.电缆连接（按照供应商给的安装手册，并且注意控制柜的供电数据）

3.接入主电源、检查主电源并且上电

4.在上电完后，首先要进行机械轴的校准与转数计数器的更新！（根据：校准参数进行设置）

• 校准前，必须手动将机器人六个轴回到原点（机械刻度处）

• 查找到轴校准的数据

• 在示教器中的控制面板=>校准=>校准参数中进行输入校准数据

• 更新完校准参数后，还需要更新转数计数器



5.查看对应的机器人手册，配制好IO设定

6.安装好工具和周边设备

三个重要数据：

• 确认工具的TCP点（tool0为机器人手腕处的预定义坐标系，在确定好TCP点之后，使用重定位手动操作时候，机器人的动作会围绕着TCP进行运动）（或者直接跟工具的厂家要工具的数据）

其中有几种测量TCP点的方法：（前三个点的姿态相差尽量大些，有利于TCP精度的提高）

1、4点法，不改变tool0的坐标方向

2、5点法，改变tool0的z方向

3、6点法，改变tool0的x和z方向

• 确认工具的重心和载荷数据，可以调用例行程序中的loadIdentify来进行检测（准确率在90%以上才可以使用该次的数据，否则需要重新调用）

• 确认工件坐标系

三点法定义（确认x1，x2，y1三点）

7.进行编程，RAPID程序

8.调试完程序后，自动运行（切换到自动模式后，按下电机 上电/复位 按钮）

‘陆’ 身边好多朋友都带孩子学机器人编程了，学少儿编程有什么好处吗

学习少儿编程推荐选择童程童美。学习少儿编程的好处有很多，具体如下：童程童美少儿编程体验课，点击可免费报名试听

1、少儿编程可以提升孩子的想象力。当孩子学习了Scratch编程之后，对编程也就不会那么抗拒，反而越来越有兴趣，也就不会再像平时一样只会在手机上玩儿别人设计好的游戏。
2、少儿编程可以培养孩子的数学思维和逻辑思维能力。在学习编程的过程中，最重要的是学会分解问题。孩子可以在整个过程中，提前组织好问题框架，从大局中把握，根据条件判断、循环控制和等待这些方面着手，从而做出作品，有效提高孩子的逻辑思维。
3、可以增强孩子的社会竞争力。现在是一个大数据时代，将来也会是智能化的未来，孩子提前学习编程，接触程序，激发孩子的好奇心，那么未来和人工智能一起工作的时候，也就会得心应手。学少儿编程可以提高孩子逻辑思维、专注力！

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‘柒’ 如何学习机器人编程

机器人家上看到，对于工科领域来说，脱离实践的学习都是肤浅的，对于控制这种强调经验的技术更是如此。如果去问一个程序员怎么学习一块技术，他必然让你去多编程。机器人领域也是。如果想把基本功打扎实，那么实践更是必不可少了。

对于普通学生入门来说 一款合适的机器人平台 + 入门级的控制算法进行试验。同时深入地学习相应地理论知识。对于一个有控制基础，需要现学现用的工作者来说，啃一本诸如《现代控制工程》的书籍，在工作者演练，下面的平台内容直接略过。关于平台的选择和相应的学习教程，我放在最后，防止大图分散了重点。

先结合机器人来说一下控制。对于设计任何一个控制系统来说，需要了解自己的输入、输出、控制元件，和算法。在一个简易的机器人系统里，分别对应的原件是：
输入 --- 传感器 （声呐，红外，摄像头，陀螺仪，加速度计，罗盘）
控制元件 --- 电机
控制算法 --- 控制板 （小到单片机，大到微机）
输出 --- 你的控制目标 （比如机器人的路径跟踪）

对这四方面都有了解之后，才能基本对机器人的控制有一个较为感性的认识。这是入门的基础。如果你对输入和输出做一个测量，比如用电机将某个轮子的转速从10加速到100，把这个测量勾画出来，那么这一个响应曲线。如何将电机准确快速地从10加速到100，这就需要一个简易的反馈控制器。

上面所说的各个传感器元件，都有廉价版可以购买学习，但随之引入的问题就是他们不精确，比如有噪声。消除这个噪声，你就需要在你的控制系统中引入更多的控制单元来消除这个噪声，比如加入滤波单元。

上面说这么多，只是想表达，理论和算法都是有应用背景的，但同时，学习一些暂时无法应用的算法也并不助于入门，甚至可能走偏门，觉得越复杂越好。所有的工程应用者都会说某某算法非常好，但是经典还是PID。倘若不亲手设计一个PID系统，恐怕真的领略不到它的魅力。我大学本科的控制课程包含了自动控制理论和现代控制理论，但是直到我设计一个四旋翼无人机的时候，才真正建立了我自己对机器人控制的理解。

推荐的那本《现代控制工程》是一本非常经典的专业书籍，需要理论知识，再进行详细的学习。我的建议是先玩，玩到需要时，认真学习这部分理论。

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推荐一些机器人平台。核心都涉及到运动控制。

基于arino的机器人平台是最大众的平台了，这是一个开源社区，很多关于机器人的简易设计和控制算法实现都能在google得到。淘宝arino机器人，包括arino控制板和各类简易传感器，几百块之内钱都能得到。
同时推荐一下Udacity上的Robotics课程，基于arino也都能实现完成。国外的有些Robotics课程使用的都是Lego Mindstorm作为实验平台（略土豪版）。红外，声呐，陀螺仪这些传感器Lego都有，同时它的电机也可以实现闭环控制。
Imperial College London的Robotics课程就是以Lego为实验平台的，Andrew Davison的课件上所有的理论都可以用Lego实现Andrew Davison: Robotics Course。如果这些都玩腻了，可以试试玩一个机器人飞行控制，比如四旋翼飞机。飞行器是六自由度控制，因此比小车要更加具有挑战性，也需要更精确的控制系统。下面这是我以前的一个四旋翼DIY，基于arino MultiWii的。依旧淘宝四旋翼飞行器。

‘捌’ 做机器人调试和编程的工作好吗

不知道这工作怎么样，解释一下调试和编程的区别：
调试是别人编好的程序，你拿来用，知道让机械臂运动的几个命令该怎么用就可以了；
编程就是想让机器人走什么样的路径，做什么样的事情，你告诉他该怎么做的过程。
希望对你有帮助！

‘玖’ 机器人入门编程软件是什么

乐高机器人编程软件叫LEGO MINDSTORMS NXT、ROBOLAB。

ROBOLAB是 乐高（LEGO) 机器人（一种基于RCX核心运行的简单机器人）的编程工具。它是一个简单、直观、易学的编程环境，也可适用于乐高编程。它基于图形化语言的编程环境，适合各个年龄段的用户使用，程序的编写方式类似于做逻辑表达，不过是全部图形化的；在基于ROBOLAB编程环境进行程序编写，需要清醒的头脑，清晰的逻辑。程序编写完毕后通过乐高（LEGO)红外传感器传送至机器人(RCX)的记忆体中。ROBOLAB的出现原本旨在为相关产品做软件支持，经过多年的发展，已经成为青少年进行机器人竞赛的必备编程工具。现在最新版本ROBOLAB 2.9 能支持新一代乐高（LEGO) 机器人（NXT)。

LEGO MINDSTORMS NXT。它是乐高玩具公司于2006年8月推出的广受欢迎的新一代玩具机器人系统，该系统包括一个由NI开发、且基于LabVIEW平台的全新推放式图形化编程环境，是目前NXT编程最广泛应用的软件。