如何編譯dreslam

Ⅰ 激光雷達導航技術的優勢有哪些請說具體一點！

杭州艾豆智能激光SLAM 智能掃地機器人開源系統

一、說明
杭州艾豆智能科技有限公司，專注於機器人的室內定位與導航、自主運動，智能避障和視覺技術的研究。在SLAM演算法，掃地機的運動控制，視覺等技術領域有六年多技術積累。
我們致力於為高性能消費級機器人提供室內定位導航及視覺解決方案，主要的產品有：360°掃描激光雷達SLAM定位導航套件，固定式激光雷達定位導航套件，及深度攝像頭定位導航套件，陀螺儀慣導套件、智能掃地機器人控制主板、通用型激光SLAM 機器人底盤，智能消毒機器人。
我們積累了豐富的智能機器人室內導航定位系統，產品廣泛應用與智能掃地機器人，智能全自動消毒機器人。
杭州艾豆智能，基於激光SLAM的智能掃地機人源碼是一套完整的量產的源碼。基於STM32和linux下C語言開發，基於本代碼可以創建完整的商業級激光SLAM智能掃地機器人。
二、功能簡介
1．功能
杭州艾豆智能科技有限公司的激光SLAM智能掃地機人源碼，具備完整的智能掃地機器人功能，功能包括。
1）LDS激光雷達360度全方位掃描，10赫茲自適應掃描頻率。
2）不低於8米的測距范圍，測量量程1%的解析。
3） Class 1 激光安全標准。
4）激光SLAM定位，建圖，導航功能。
5）快速全屋掃描地圖演算法，快速生成室內二維地圖。
6）弧形掉頭，工字清掃功能。
7）沿邊清掃功能，支持激光沿邊和紅外沿邊。
8）紅外碰撞，碰撞塊處理機制。
9）懸崖感測器，跌落計算處理。
10） 以房間為單位劃分區域，智能清掃策略，路徑規劃功能。
11） 計算導航路徑，導航演算法。
12） 後輪電機、滾刷電機、邊刷電機，風機的驅動和調速功能。
13） 後輪電機、滾刷電話，邊刷電機，風機堵轉保護功能。
14） 自動回充對接充電樁功能。
15） APP地圖顯示、控制功能。
16） 遙控器功能
17） 手動遙控功能
18） 智能避障
19） 預約功能
20） 虛擬牆功能
21） 禁區功能
22） 指哪去哪功能。
23） 區域清掃功能
24） 斷點續掃功能。
25） 智能語音功能。
26） OTA遠程升級功能

2．技術特色
杭州艾豆智能科技有限公司激光SLAM智能掃地機器人採用自持專利演算法，有別其他開源項目。
1) 完全自主知識產權激光SLAM演算法。
2) 不採用傳統開源SLAM演算法，無需操作系統支持，支持裸奔，支持嵌入式linux，拋棄臃腫的ubuntu和ROS系統。
3) 快速識別門和房間，全屋快速掃描，生成地圖演算法。適用於室內自動掃描建圖系統。
4) 快速重定位功能，只要建好圖，機器人隨便扔，都能快速擬合重定位。

三、系統結構
1．系統結構
本激光SLAM導航智能掃地機器人系統由以下單元組成：
1) 主控系統
2) 激光SLAM演算法板
3) 感測器板
4) 電機驅動器

系統結構圖如下：

2．主控系統
主控系統採用STM32或GD32系統，用於電機運動控制和清掃策略計算，以及各個感測器的數據採集，分析。

3．激光SLAM演算法板
激光SLAM演算法板實現SLAM演算法，房屋識別，門識別，分區演算法。

4．感測器模塊
感測器模塊用於採集各種外圍感測器數據。

電機控制模塊
電機控制模塊用於控制左行動輪，右行動輪，邊刷電機，滾刷電機，風機，並通過編碼器反饋形成電機閉環控制。
反饋監視電機電流，以便主控系統計算電機堵轉。

四、快速入門
1．快速使用
從艾豆智能科技有限公司獲取到激光SLAM智能掃地機器人源碼。源碼分三部分：
1) 主控板源碼，採用Keil uVision編譯。
2) SLAM演算法源碼，基於linux編譯。
3) APP代碼，基於linux編譯。

第一步：打開主控板源碼。
使用Keil uVision V5.21.1.0打開「RE830\USER」目錄下的irobot.uvprojx 文件，編譯，生成hex或bin文件，燒錄hex或bin文件。
本代碼使用Source Insight編輯，建議使用者也採用SI編輯，如使用Keil編輯，可能會存在代碼不對齊的情況。
第二步：打開SLAM源碼：
進入slam 的build目錄，執行make命令，生成slam文件，將slam
文件通過網路上傳到linux演算法板的update目錄下。
第三步：打開APP源碼。
在linux下，進入app的build目錄，執行make命令，生成app文件，將app上傳到linux演算法板的update目錄下。

重啟系統，聽到「系統載入中」的語音，稍後，開始按鍵，配網，使用APP進行控制，建圖。

Ⅱ rviz 怎麼導入 slam數據

tep1：下載ORB_SLAM2放進～/catkin_ws/src下面 Step2：安裝各種依賴項，github官網都寫了 Step3：編譯ThirdParty下面的庫，可以挨個進入cmake+make，也可以執行給的build.sh，具體怎麼用這個文件readme.md裡面給了

Ⅲ Eminem其中的一個MV中，講到他的朋友被槍殺

那個叫like toy soldiers,收錄在專輯encore裡面，沒過多久他的好朋友proof就被槍殺了

Step by step, heart to heart, left right left
We all fall down…

一步接一步，心連著心，左右左
我們都倒下了…

[Chorus]
Step by step, heart to heart, left right left
We all fall down like toy soldiers
Bit by bit, torn apart, we never win
But the battle wages on for toy soldiers

一步接一步，心連著心，左右左
我們都倒下了,像玩具兵一樣
一點一點地被擊垮，我們永遠不會勝利
但是戰爭仍因為我們這些玩具兵繼續著

[Verse 1]
I』m supposed to be the soldier who never blows his composure
Even though I hold the weight of the whole world on my shoulders
I am never supposed to show it, my crew ain』t supposed to know it
Even if it means goin』 toe to toe with a Benzino it don』t matter
I』d never drag them in battles that I can handle unless I absolutely have to
I』m supposed to set an example
I need to be the leader, my crew looks for me to guide 『em
If some shit ever just pop off, I』m supposed to be beside 『em
Now Ja said "I tried to squash it, it was too late to stop it"
There』s a certain line you just don』t cross and he crossed it
I heard him say Hailie』s name on a song and I just lost it
It was crazy, this shit went way beyond some Jay-Z and Nas shit
And even though the battle was won, I feel like we lost it
I spent too much energy on it, honestly I』m exhausted
And I』m so caught in it I almost feel I』m the one who caused it
This ain』t what I』m in hip-hop for, it』s not why I got in it
That was never my object for someone to get killed
Why would I wanna destroy something I help build
It wasn』t my intentions, my intentions was good
I went through my whole career without ever mentionin』 Suge <– bleeped out
Now it』s just out of respect for not runnin』 my mouth
And talkin』 about something that I knew nothing about
Plus Dre told me stay out, this just wasn』t my beef
So I did, I just fell back, watched and gritted my teeth
While he』s all over TV down talkin』 a man who literally saved my life
Like fuck it i understand this is business
And this shit just isn』t none of my business
But still knowin』 this shit could pop off at any minute cuz

我本應該像個戰士般，從不喪失理智
就算我扛下這一切的一切
我本就不該發泄出來，我的弟兄也沒必要知道這些
即便是有關Benzino的事接踵而至也無所謂
我從不把他們拖下水除非我顯然是不得不這么做
我必須做出個榜樣
擔當起領袖，我的弟兄們需要我來指引他們
如果哪個傢伙突然掛了，我也得站在他們這邊
現在Ja Rule說「我試圖阻止這場口水戰，但為時已晚」
明明有條界限你沒有越過但他越過了
我聽到他在一首歌中念道Hailie（EMINEM的女兒）的名字我簡直抓狂了
瘋了，這傢伙正在重蹈當年Jay-Z和Nas當年的覆轍
而且就算我們贏了這場爭斗的勝利我仍感覺我們輸了
我花了太多的精力在這上面，老實說我已經精疲力盡了
我已經身不由己了，就感覺這一切是因我而起的一樣
這不是我所要Hip-Hop的，也不是我進入Hip-Hop圈的原因
我的目的絕不是要某人掛掉
為什麼我要毀掉我親手建立起來的呢？
這不是我的初衷，我的初衷是善意的
在我的說唱生涯中我甚至未曾提到過Suge（Suge被過濾掉了）
我只是出於尊重，沒有開腔談論那些我本就知之甚少的事
加上Dr.Dre叫我別插手，這不是我與Suge之間的摩擦
我聽了Dr.Dre的勸告，沒有插手，咬緊牙眼睜睜的看著那傢伙（指Suge）
大談Dr.Dre是怎麼挽救我的小命的
操，我明白這只是工作而已，
不關我的事
但其實還是知道那傢伙早晚要掛掉

[Chorus]
Step by step, heart to heart, left right left
We all fall down like toy soldiers
Bit by bit, torn apart, we never win
But the battle wages on for toy soldiers

一步接一步，心連著心，左右左
我們都倒下了,像玩具兵一樣
一點一點地被擊垮，我們永遠不會勝利
但是戰爭仍因為我們這些玩具兵繼續著

[Verse 2]
There used to be a time when you could just say a rhyme
And wouldn』t have to worry about one of your people dyin』
But now it』s elevated cuz once you put someone』s kids in it
The shit gets escalated, it ain』t just words no more is it?
It』s a different ball game, callin』 names and you ain』t just rappin』
We actually tried to stop the 50 and Ja beef from happenin』
Me and Dre had sat with him, kicked it and had a chat with him
And asked him not to start it he wasn』t gonna go after him
Until Ja started yappin』 in magazines how we stabbed him
Fuck it 50 smash 『em, mash 『em and let him have it
Meanwhile my attention is pullin』 in other directions
Some receptionist at The Source who answers phones at his desk
Has an erection for me and thinks that I』ll be his ressurection
Tries to blow the st off his mic and make a new record
But now he』s fucked the game up cuz one of the ways I came up
Was through that publication the same one that made me famous
Now the owner of it has got a grudge against me for nothin』
Well fuck it, that mutherfucker can get it too, fuck him then
But I』m so busy being pissed off I don』t stop to think
That we just inherited 50』s beef with Murder Inc.
And he』s inherited mine which is fine ain』t like either of us mind
We still have soldiers that』s on the front line
That』s willing to die for us as soon as we give the orders
Never to extort us, strictly to show they support us
We』ll maybe shout 『em out in a rap or up in a chorus
To show them we love 『em back and let 『em know how important it is
To have Runyon Avenue soldiers up in our corners
Their loyalty to us is worth more than any award is
But I ain』t tryna have none of my people hurt and murdered
It ain』t worth it, I can』t think of a perfecter way to word it
Then to just say that I love ya』ll too much to see the virdict
I』ll walk away from it all before I let it go any further
But don』t get it twisted, it』s not a plea that I』m coppin』
I』m just willin』 to be the bigger man
If ya』ll can quit poppin』 off at your jaws with the knockin』
Cuz frankly I』m sick of talkin』
I』m not gonna let someone elses coffin rest on my conscience cuz

或許曾經你還可以饒著舌
而不用擔心你身邊的人因此死去
但現在事情開始嚴肅起來了，一旦你在歌中涉及到某個傢伙的人
他會火冒三丈，不就是幾句歌詞嗎？
游戲已經不同了，當你在歌里提到某個人的名字時你已經不止是在饒舌而已了
我們確實有去阻止50cent和Ja Rule之間的口水戰發生
我和Dr.Dre曾坐下來和他認真談過
叫他不要開罵，他也沒打算回擊Ja Rule
直到Ja Rule在雜志上叫囂我們如何攻擊他的
操，50cent，我說操他媽的，讓他叫囂吧
與此同時我的注意力被轉移到了另一個方向
Source的某個接線員（指Benzino，這里嘲笑他只不過是個干雜活的而已）在辦公桌前接到一個關於我那幾首未公開的demo帶的電話後勃起了，以為我是他事業的轉折點
想要以此重拾麥克風出張新唱片
但現在他不得不作罷了
因為正是這同一張唱片讓我出名
現在擁有那母帶的人開始無端的怨恨我了
去他媽的，那傢伙居然拿到了母帶，干他！
但我現在是不斷的被人激怒，以至於我沒時間停下來思考
我們只不過是承接了50cent和Murder.Inc之間的爭斗而已
而他有個優點和我一樣就是不會像我們中有些人那麼把事情看得太認真(太介意)
我們仍有一幫聽候我們發號施令便願意為我們赴湯蹈火的弟兄在前線
他們從不敲詐我們，的的確確表現出他們對我們的支持
我們或許會在某首歌中念道他們的名字或者找他們跨刀獻唱兩句副歌部分
要向他們表達我們想他們回來，讓他們知道有一幫Runyon Avenue的弟兄站在我們這邊是多麼重要
他們對我們的忠誠勝過一切獎項
但我從來沒故意使我身邊的人受傷或者幹掉
這不值得，我想不到更完美的詞來表達了
只能說我太愛你們了已經不怕上法庭了
我會在事情進一步惡化前抽身的
但不要誤會，這並不是說我要坦白從寬以求輕判
我只是想成為一個更強壯的人
使你們不再因為口舌之爭而引來殺身之禍。
坦白說我已經厭倦說話了
我不想再因為誰的死而產生負罪感

[Chorus]
Step by step, heart to heart, left right left
We all fall down like toy soldiers
Bit by bit, torn apart, we never win
But the battle wages on for toy soldiers

一步接一步，心連著心，左右左
我們都倒下了,像玩具兵一樣
一點一點地被擊垮，我們永遠不會勝利
但是戰爭仍因為我們這些玩具兵繼續著

Ⅳ 為什麼.bashrc中export ros

[html] view plain
source /opt/ros/indigo/setup.bash

###### kobuki_slam

source /opt/ros/indigo/setup.bash
source /home/yhzhao/catkin_ws/devel/setup.bash
source /home/yhzhao/hl_ws/devel/setup.bash

#export ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws/src:$ROS_PACKAGE_PATH
export ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws/src:~/hl_ws/src:$ROS_PACKAGE_PATH
export ROS_WORKSPACE=~/hl_ws/src

alias sbpi='ssh [email protected]'
alias bpi_ros='export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.102:11311 && export ROS_HOSTNAME=192.168.1.123'
alias cdros='cd ~/catkin_ws/src'

declare -x TURTLEBOT_GAZEBO_MAP_FILE="/opt/ros/indigo/share/turtlebot_gazebo/maps/corridor.yaml"
declare -x TURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE="/opt/ros/indigo/share/turtlebot_gazebo/worlds/corridor.world"

export TURTLEBOT_BASE=kobuki
export TURTLEBOT_STACKS=nostack
export TURTLEBOT_3D_SENSOR=rplidar

###### slam_ws
source /opt/ros/indigo/setup.bash
source /home/yhzhao/slam_ws/devel/setup.bash

export ROS_PACKAGE_PATH=~/slam_ws/src:$ROS_PACKAGE_PATH
export ROS_WORKSPACE=~/slam_ws/src

#export ROS_HOSTNAME=192.168.1.111
#export ROS_IP=192.168.1.111

###### rgbd_slam
#source /opt/ros/indigo/setup.bash
#source /home/yhzhao/rgbdslam_ws/devel/setup.bash
#source /home/yhzhao/rgbdslam_ws/devel/setup.bash

#export ROS_PACKAGE_PATH=~/rgbdslam_ws/src:$ROS_PA#CKAGE_PATH
#export ROS_WORKSPACE=~/rgbdslam_ws/src

###### rtab_ws
#source /opt/ros/indigo/setup.bash
#source /home/yhzhao/slam_open_sources/ros_ws/devel/setup.bash

#export ROS_PACKAGE_PATH=/home/yhzhao/slam_open_sources/ros_ws/src:$ROS_PACKAGE_PATH
#export ROS_WORKSPACE=/home/yhzhao/slam_open_sources/ros_ws/src

#source ~/rosbuild_ws/setup.bash

在bashrc中進行上面設置的原因,主要是在每次啟動終端時,載入ros的配置變數,不然基本的ros指令就無法識別,也找不到對應包..
source 可以認為它是讀取每一個環境變數設置. 支持覆蓋重載..
ros一般在apt-get 安裝下是裝在/opt/ros/indigo/ 下面的, 可以認為它只安裝了頭文件和基本庫的 release版本, 如果我們需要下載對應的源碼, 最好在home文件夾下,創建
自己的工作空間, 再編譯. 按照source 的次序支持包覆蓋.
ROS_PACKAGE_PATH ros包查找的路徑.
ROS_WORKSPACE 工作路徑 . roscd 對應的位置.

Ⅳ 高人進!!!求NWA的歌Fuck Tha Police歌詞和翻譯!

約的權利，現在， NWA特惠法院是在充分發揮作用。
法官dre主持，在案件NWA特惠銀兩警察部門。
起訴attourneys是三菱商事任，冰塊，和eazy muthafuckin e.
秩序，秩序，秩序。冰塊，以muthafuckin的立場。
你宣誓講真話，整個真相
和nothin ，但真相，以便幫助您的黑色的毛驢？

你為什麼不告訴大家什麼，他媽的，你的寶貝，說什麼呢？

他媽的臨屋區警方
comin直接從地下
青年nigga了壞cuz我布朗
而不是其他顏色，所以警方認為，
他們有權力殺死少數

他媽的說shit外圍， cuz I是不是臨屋區之一
一個朋克muthafucka同一個標志，和槍
要beatin ，並throwin在監獄中
我們可以去腳趾，以趾在中東的一個細胞

fuckin與我cuz我是一個少年
與一點點黃金和一部傳呼機
searchin我的車，查找有關產品
thinkin每nigga是sellin禁毒

你寧願看到我在筆
然後我和洛倫索羅林在苯並
臨屋區巡邏警察outta形狀
當我完成後，帶來的黃色錄像帶
到磁帶上小康現場屠宰
仍不能吞下麵包和水

我不知道，如果他們fags或什麼
搜索nigga下來， grabbin他的堅果
和在另一方面，沒有一個槍他們不能得到無
但不要讓它成為一個黑色和白色1
cuz他們大滿貫亞回落到街頂端
黑色警方showin為白色締約方會議

冰塊會一窩蜂
對任何muthafucka在一個藍色制服
剛才cuz我來自中華映管，朋克警方現正不怕我
一個年輕的nigga就一warpath
當我已完成，它的哪裡是一個流血
的警察， dyin在La
搖搖dre ，我得到somethin說

他媽的警察 他媽的警察 他媽的警察 他媽的警察

米。長任，你會請您給您的證詞，向陪審團對這個fucked了事件。

他媽的臨屋區的警察和任建新說，它與管理局
因為niggaz在街上是多數。
一幫，是誰與我加強
和motherfuckin '核武器
是存放在一個stash中，為所謂的法律
wishin '任是一個nigga ，他們從來沒有看到

燈開始flashin我背後
但他們很害怕，一個nigga所以他們梅斯我盲目我
但shit外圍不工作，我只是笑
因為它使在暗示不要步我的路徑

向警方報案，我sayin他媽的你朋克
readin我的權利和shit外圍，它的所有垃圾
普林了一個愚蠢的俱樂部，讓您的立場
與假assed的證章和槍在你的手

但起飛槍，所以你可以看到什麼的了
我們將繼續在它朋克，我是他媽的你

使亞認為我是踢你的驢
但您的GAT的下降，和仁的爆炸在哪裡
我鬼鬼祟祟的作為他媽的當談到犯罪
但我一個無煙的教統現在，而不是下一次

煙霧任何muthafucka認為，汗水我
或任何assho威脅我
我是一名狙擊手與地獄的范圍
羚牛了締約方會議或兩個，他們可以應付不來跟我

該muthafuckin小人說的瘋狂
與潛力得到壞他媽的
所以我是一個把它周圍的
在我的剪輯，呦，這是健全
黃震遐somethin一樣，但它的所有依賴於大小的GAT的

羚牛了，警方會作出我的天
但nigga一樣，任不給他媽的說

他媽的警察 他媽的警察 他媽的警察 他媽的警察

警方，立即打開。我們有一個令eazy娥的逮捕。
腳踏實地，把您的手中了，我可以看到，教統。
剛剛關閉他媽的起來，讓您的muthafuckin ASS對地上。

並告訴陪審團如何你覺得這大約布爾什特。 >

我已經厭倦了該muthafuckin jackin
sweatin我剛而我chillin ，在shackin
光輝臨屋區輕在我的臉上，和什麼
也許是因為我踢了這么多對接

i踢驢，或也許cuz i爆炸
對愚蠢assed nigga當我playin與trigga
任何烏茲或一支AK
cuz警方始終得到somethin愚蠢的說

他們把我的圖片以沉默
cuz我的身份本身，導致暴力
電子與犯罪行為
是啊，我是一個gansta ，但我得到的味道

沒有槍和徽章，什麼婭得到呢？
1 sucka在一個統一的waitin獲得開槍，
由我或其他nigga 。
並與GAT的，它並不重要，如果他的聰明或更大
[管委會任： sidle他，小時候，他的從舊的學校，愚弄]

正如大家都知道，電子商務的在這里議事規則
每當我羅林，不斷查找在鏡子里
而且也沒有線索，協青社，所以我可以聽到
啞巴muthafucka與槍

如果我羅林關閉8條，他將臨屋區之一
我拿出，然後脫身
而我驅動小康laughin
這是我會說

他媽的警察 他媽的警察 他媽的警察 他媽的警察

陪審團發現，你犯了bein一redneck ，
維特布瑞德， chickenshit muthafucka 。
等待，這是一個謊言。這是一個goddamn所在。
我想正義！我想正義！
他媽的，你的黑色muthafucka

他媽的警察 他媽的警察 他媽的警察

right about now, nwa court is in full effect.
judge dre presiding in the case of nwa versus the police department.
prosecuting attourneys are mc ren, ice cube, and eazy muthafuckin e.
order, order, order. ice cube, take the muthafuckin stand.
do you swear to tell the truth, the whole truth
and nothin but the truth so help your black ass?

why don't you tell everybody what the fuck you gotta say?

fuck tha police
comin straight from the underground
young nigga got it bad cuz i'm brown
and not the other color so police think
they have the authority to kill a minority

fuck that shit, cuz i ain't tha one
for a punk muthafucka with a badge and a gun
to be beatin on, and throwin in jail
we could go toe to toe in the middle of a cell

fuckin with me cuz i'm a teenager
with a little bit of gold and a pager
searchin my car, lookin for the proct
thinkin every nigga is sellin narcotics

you'd rather see me in the pen
then me and lorenzo rollin in the benzo
beat tha police outta shape
and when i'm finished, bring the yellow tape
to tape off the scene of the slaughter
still can't swallow bread and water

i don't know if they fags or what
search a nigga down and grabbin his nuts
and on the other hand, without a gun they can't get none
but don't let it be a black and a white one
cuz they slam ya down to the street top
black police showin out for the white cop

ice cube will swarm
on any muthafucka in a blue uniform
just cuz i'm from the cpt, punk police are afraid of me
a young nigga on a warpath
and when i'm finished, it's gonna be a bloodbath
of cops, dyin in la
yo dre, i got somethin to say

fuck the police (4x)

m. c. ren, will you please give your testimony to the jury about this fucked up incident.>

fuck tha police and ren said it with authority
because the niggaz on the street is a majority.
a gang, is with whoever i'm stepping
and the motherfuckin' weapon
is kept in a stash box, for the so-called law
wishin' ren was a nigga that they never saw

lights start flashin behind me
but they're scared of a nigga so they mace me to blind me
but that shit don't work, i just laugh
because it gives em a hint not to step in my path

to the police i'm sayin fuck you punk
readin my rights and shit, it's all junk
pullin out a silly club, so you stand
with a fake assed badge and a gun in your hand

but take off the gun so you can see what's up
and we'll go at it punk, i'ma fuck you up

make ya think i'm a kick your ass
but drop your gat, and ren's gonna blast
i'm sneaky as fuck when it comes to crime
but i'm a smoke em now, and not next time

smoke any muthafucka that sweats me
or any assho that threatens me
i'm a sniper with a hell of a scope
takin out a cop or two, they can't cope with me

the muthafuckin villian that's mad
with potential to get bad as fuck
so i'm a turn it around
put in my clip, yo, and this is the sound
ya, somethin like that, but it all depends on the size of the gat

takin out a police would make my day
but a nigga like ren don't give a fuck to say

fuck the police (4x)

police, open now. we have a warrant for eazy-e's arrest.
get down and put your hands up where i can see em.
just shut the fuck up and get your muthafuckin ass on the floor.
[huh?]>

and tell the jury how you feel abou this bullshit.>

i'm tired of the muthafuckin jackin
sweatin my gang while i'm chillin in the shackin
shining tha light in my face, and for what
maybe it's because i kick so much butt

i kick ass, or maybe cuz i blast
on a stupid assed nigga when i'm playin with the trigga
of any uzi or an ak
cuz the police always got somethin stupid to say

they put up my picture with silence
cuz my identity by itself causes violence
the e with the criminal behavior
yeah, i'm a gansta, but still i got flavor

without a gun and a badge, what do ya got?
a sucka in a uniform waitin to get shot,
by me, or another nigga.
and with a gat it don't matter if he's smarter or bigger
[mc ren: sidle him, kid, he's from the old school, fool]

and as you all know, e's here to rule
whenever i'm rollin, keep lookin in the mirror
and there's no cue, yo, so i can hear a
mb muthafucka with a gun

and if i'm rollin off the 8, he'll be tha one
that i take out, and then get away
and while i'm drivin off laughin
this is what i'll say

fuck the police (4x)

the jury has found you guilty of bein a redneck,
whitebread, chickenshit muthafucka.
wait, that's a lie. that's a goddamn lie.
i want justice! i want justice!
fuck you, you black muthafucka!>

fuck the police (3x)

Ⅵ ORB SLAM2運行步驟/怎樣跑通orbslam2

tep1：下載ORB_SLAM2放進～/catkin_ws/src下面
Step2：安裝各種依賴項，github官網都寫了

Step3：編譯ThirdParty下面的庫，可以挨個進入cmake+make，也可以執行給的build.sh，具體怎麼用這個文件readme.md裡面給了：
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh123

Step4：（如果執行過上面的build.sh文件這一步就不用了）進入Vocabulary解壓裡面的文件

Step5：啟動我上一篇博文裡面的cv_camera把攝像頭數據發布到topic

Step6：進入/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src下面打開ros_mono.cc把程序裡面的topic改為/cv_camera/image_raw，具體還要查看自己的rviz，然後進入/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/build下面cmake+make編譯，然後:
cd~/catkin_ws
catkin_make ORB_LSAM212

對於這個程序沒什麼區別。

Step7：添加ROS_PACKAGE_PATH路徑（要想永久添加參照我之前博文關於如何永久修改linux系統環境變數）
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS

Step8：啟動mono
rosrun ORB_SLAM2 Mono
/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt
/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/Monocular/TUM1.yaml
有兩個參數，第二個參數是相機參數文件，根據自己的相機參數修改。

Ⅶ 如何評價高博的《視覺SLAM十四講》

SLAM技術在上個世紀90年代的電腦游戲里就開始應用了，你在玩星際爭霸游戲的時候，每個小兵撥開迷霧向前運動都和SLAM演算法分不開。在幾百塊錢的掃地機器人里，用一個幾十塊錢的嵌入式單板+幾塊錢的紅外感測器+1塊錢的玩具電機就完成了對房間的遍歷，完成房間的清掃。說實話，這些演算法里都用不著狀態估計，別說李代數了，就連線性代數都不用。機器人的位置估計，利用紅外感測器更簡單更准確更有效，是不需要非用攝像頭來做的。而且大部分實際應用中機器人其實根本不需要估計自己的位置，機器人只需要找到目標，向目標移動，遇到障礙進行避障即可。如果視覺系統找不到目標，則對所在的房間進行遍歷。
所以在孤陋寡聞的我看來，SLAM技術差不多到2000年左右，就根本用不著什麼創新了。機器人工程應用中真正使用攝像頭和視覺要解決的問題，是要讓機器人理解哪裡是客廳，哪裡是廚房，哪裡有電冰箱，當主人發出指令來冰箱這里，機器人能夠自己移動到冰箱附近，能夠打開冰箱門，能夠拿東西。這是一個四歲或者五歲孩子到了一個陌生環境中，能夠自己去觀察環境之後，聽到大人的指令就能完成的事情。這是今天真正創新要做的事情。你的狀態估計不僅僅是三維空間內部的估計，更要在視覺語義空間中進行。視覺語義空間則是要讓機器人建立和人類共同的對周圍環境的理解。因為機器人進行的三維空間建模是無法和人直接溝通的。而只有對房間的視覺語義空間進行建模，才真正的能夠和人溝通，解決實際應用問題。能做到這個，那就NB大了!

Ⅷ 如何使用Google 的Cartographer SLAM演算法包

0.安裝所依賴項
sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler Python-sphinx ros-indigo-tf2-eigen libatlas-base-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev
1.首先安裝ceres solver選擇版本1.11,路徑隨意
Git clone
cd ceres-solver-1.11.0/build
cmake ..
make –j
sudo make install

2.安裝 cartographer,路徑隨意
git clone
cd cartographer/build
cmake .. -G Ninja
ninja
ninja test
sudo ninja install

3.安裝cartographer_ros
谷歌官提供安裝比較繁瑣我原文件進行少許修改核代碼變修改編譯文件
載catkin_ws面src文件夾面
git clone
catkin_ws面運行catkin_make即

4.數據載測試
2d數據概500M用迅雷載

3d數據8G左右同用迅雷載

運行launch文件即
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_3d_deutsches_museum.bag
圖左側2d,右側3d

Ⅸ 扣籃對決裡面所有的歌

電影主題曲 麻吉娛樂製作 「沒有不可能」：CHRIS WIEBE 歌曲列表： 1.扣籃對決主題曲 http://www.koulanslam.com/music/Mouth_Theme_Song.mp3 2.永不回頭 http://www.koulanslam.com/koulan_songs/yong_bu_hui_tou.mp3 3.禁區 http://www.koulanslam.com/koulan_songs/Machi_jing_chu.mp3 4.沒有不可能 http://www.koulanslam.com/koulan_songs/Nothing_is_impossible.mp3 5.Mouth Theme Song http://www.koulanslam.com/koulan_songs/Mouth_Theme_Song.mp3 6.勝利的天空 http://www.koulanslam.com/koulan_songs/Victory_in_the_sky.mp3 7.老鷹隊主題曲 http://www.koulanslam.com/koulan_songs/Bad_guys_theme_song.mp3 8.與小小道歉 http://www.koulanslam.com/koulan_songs/Apology_to_xx.mp3 9.New battle http://www.koulanslam.com/music/New_battle2_liu_gu.mp3 10.New battle 2 http://www.koulanslam.com/music/New_battle2_andrew.mp3