⑴ 【ROS筆記】工作空間(workspace)、功能包(package)的介紹及創建
使用ROS進行機器人開發時，工作空間和功能包的概念至關重要。工作空間（workspace）是存放代碼文件的文件夾，通常在Catkin編譯系統下，包含src、devel、build、install四個目錄。工作空間用於項目開發，不同項目可各自配置環境變數。功能包(package)是ROS的基本單元，包含節點、庫和配置文件等。一個功能包的典型結構包括src、include、lib、share等文件夾，根據需要自定義創建。創建工作空間時，使用catkin_make命令編譯整個工作空間，設置環境變數source devel/setup.bash以使環境生效。檢查環境變數是否正確設置，可列印當前路徑確認是否包含工作空間路徑。若需在所有終端生效，可將環境變數設置添加到終端配置文件中。創建功能包使用catkin_create_pkg命令，指定功能包名稱和依賴包。將功能包放在代碼空間的src目錄下。編譯工作空間並設置環境變數後，功能包創建完成。若不同工作空間存在同名功能包，ROS通過覆蓋機制解決沖突。所有工作空間路徑記錄在ROS_PACKAGE_PATH環境變數中，優先查找最前端工作空間的功能包。若環境變數在~/.bashrc中固定，注意調整順序以正確處理路徑。查看環境變數和ROS_PACKAGE_PATH值以了解配置。