1. Arino開源機器人匯總(基於 GRBL或Marlin)
GRBL，作為開源的嵌入式CNC框架，因其高效和低成本，被廣泛應用於多種開源機器人，如繪圖機器人、機械手臂等，它的代碼質量高且易於定製。
XYZ結構常見於CNC設備，如3D列印機，每個軸獨立控制，運動規劃簡單，步進數與滑台位置關系明確。推薦入門項目如DrawBot繪圖機器人，使用GRBL控制。
CoreXY結構以單同步帶控制XY運動，緊湊且能提供更大的工作空間，運動速度快。大魚DIY寫字機器人V2.0 Pro就採用了這種結構。
2. 有大佬知道grbl源碼的含義嗎
對於GRBL源碼的神秘世界，我有過深入的探索，雖然我並非計算機專業的背景，而是機電工程出身，但這段經歷讓我對這款小型操作系統級別的代碼有了獨特的理解。GRBL就像一座迷宮，函數嵌套層層深入，對於單片機和STM32的專家而言，可能一開始會感到困惑。</
閱讀時，推薦使用Source Insight這個神器</，它專為單片機開發者設計，能夠直接查看函數定義和引用，只需輕輕一點，即可快速跳轉。遵循從main函數開始的執行順序，把握整體流程，避免陷入細節的困擾，以免陷入困境。
在主幹代碼中，plan_buffer_line函數是核心中的核心</，它的每一行都需要細細品味，尤其是其中的英文注釋，耐心解讀是關鍵。眾多博客中對GRBL的工作原理有詳盡的講解，它們是你的向導和參考。
GRBL的工作模式可以這樣理解：前台是G代碼解釋器，它解析指令生成block結構體，進行前瞻規劃並存入緩沖區。後台則是通過中斷機制，逐段執行緩沖區中的指令，利用brsenham演算法控制機械臂的精確運動。這樣的運作機制，如同一場精密的機械交響樂。
盡管如此，GRBL的魅力並不僅僅局限於理論層面，讓我來分享一個實例</：Mirobot，一款已經成功眾籌的六自由度教育機械臂，它的設計和實現，就是GRBL源碼在實際應用中的完美展現。
通過Mirobot，我們可以看到GRBL在教育和工業領域的潛力，它不僅縮小了六軸機械臂的體積，還為學習者提供了一種直觀且互動的學習方式。想要深入了解GRBL，Mirobot的開箱視頻WLKATA六軸機械手臂Mirobot_嗶哩嗶哩絕對值得一看。