ros功能包單獨編譯

Ⅰ 如何編寫ros的python程序

ROS Indigobeginner_Tutorials-10編寫ROS話題版的Hello World程序（Python版）

我使用的虛擬機軟體：VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系統：Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS版本：ROS Indigo

1. 前言 ：

Hello world程序，在我們編程界，代表學習某種語言編寫的第一個程序。對於ROS機器人操作系統來說，這個Hello World程序就是 ： 寫一個簡單的消息發布器(發送) 和 訂閱器(接收)。

2. 准備工作 ：

C++的程序都會存放在每個程序包的src文件夾里。Python不同，Python程序都存放在scripts文件夾中， 反正意思都是源文件包。
Step 1 .所以，先在beginner_tutorials軟體包中創建一個scripts文件夾：

$ roscd beginner_tutorials$ mkdir scripts$ cd scripts123

3. 編寫消息發布器節點程序：

如果你懶得去寫的話，你可以使用wget命令， 在github上獲取一個talker.py源代碼。如何獲取呢 ?
Step 2 .開一個終端，輸入下面的命令就可以獲取talker.py：

$ wget

-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py$ ls
talker.py123

但是我建議你親自動手，寫一寫：手動創建一個talker.py文件在/scripys文件夾里：

$ roscd beginner_tutorials/scripts$ gedit talker.py12

將這上面鏈接里的代碼手動輸入到talker.py文件中。（我就不將代碼貼上來了）

下面我來講解一下代碼：

這些足以說明，hello_world_topic.launch啟動腳本文件，啟動成功。

總結：發布器和訂閱器是很簡單的, 就是簡單的發布一個 自定義的話題。

我之前使用說過：節點之間通訊的方式有兩種 ： 話題(rostopic) 和 服務(rosservice)

所以，接下來，我們會講：使用ROS服務來完成ROS版Hello World程序的例子。但是在這之前，我們需要學一學：如何創建自定義的ROS消息和ROS服務，以便ROS服務版的Hello World程序的編寫。
所以下一講，我們來學習：如何創建自定義的ROS消息和ROS服務。

Ⅱ ROS usb_cam 編譯問題

[USBCAM]攝像頭錄像軟體用攝像頭和電腦錄像。不用採集卡、監視器、攝像槍、壓縮卡。生成錄像文件體積小巧，壓縮比超高。原來約500MB/分鍾的錄像(15FPS640*480)，在畫質基本無損的情況下壓縮成2.5MB/分鍾。

Ⅲ 什麼是ros build cmake

這個已經淘汰了。
ros裡面有兩種編譯方式：ros_build和catkin_make。因為是基於cmake編譯的，所以叫ros build cmake。但是ros build cmake用起來麻煩，修改一次程序往往重編譯很麻煩，改很多配置文件。
現在基本都用catkin make。

Ⅳ 什麼是ROS操作系統，具體是做什麼用的

ROS系統是機器人操作系統。

機器人操作系統是一個機器人軟體平台，它能為異質計算機集群提供類似操作系統的功能。ROS的前身是斯坦福人工智慧實驗室為了支持斯坦福智能機器人STAIR而建立的交換庭(switchyard)項目。到2008年，主要由威樓加拉吉繼續該項目的研發。

ROS提供一些標准操作系統服務，例如硬體抽象，底層設備控制，常用功能實現，進程間消息以及數據包管理。ROS是基於一種圖狀架構，從而不同節點的進程能接受，發布，聚合各種信息（例如感測，控制，狀態，規劃等等）。目前ROS主要支持Ubuntu操作系統。

(4)ros功能包單獨編譯擴展閱讀：

通常這樣解釋ROS：

1，通道：ROS提供了一種發布-訂閱式的通信框架用以簡單、快速地構建分布式計算系。

2，工具：ROS提供了大量的工具組合用以配置、啟動、自檢、調試、可視化、登錄、測試、終止分布式計算系統。

3，強大的庫：ROS提供了廣泛的庫文件實現以機動性、操作控制、感知為主的機器人功能。

4，生態系統：ROS的支持與發展依託著一個強大的社區。ros.org尤其關注兼容性和支持文檔，提供了一套「一站式」的方案使得用戶得以搜索並學習來自全球開發者數以千計的ROS程序包。

Ⅳ 如何在ros中新建rosinstall文件

ROS的stack庫分作兩部分，一部分為核心部分，即main部分，簡而言之就是使用下面命令，安裝ROS系統時就已經安裝到我們用戶電腦上的那部分。$ sudo apt-get install ros-diamondback-desktop-full

另一部分為選用部分，即universe部分，它不僅包括一些開源庫的支持，如opencv,pcl,openni_kinect等，還有更上面以機器人功能模塊命令的一些stack，例如pr2_doors,find_object,face recognition,grasp等等，真是一個豐富的寶藏，更詳細的stack包可以在官網的StackList頁面查詢。（http://www.ros.org/wiki/StackList）
當然，除了隨系統自動安裝到我們客戶端的那部分stack之外，當我們需要某特定功能的模塊（如pr2_doors）時,此時,rosinstall就派上用場了,下面就簡單以pr2_doors為例.
$ cp /opt/ros/diamondback/.rosinstall ~/stacks/pr2_doors.rosinstall //在stacks文件夾裡面創建新的rosinstall文件
$ roslocate info pr2_doors >> ~/stacks/pr2_doors.rosinstall //此句是自動尋找pr2_doors信息
命令執行到這兒,打開pr2_doors.rosinstall,可以看到:

$ rosinstall ~/stacks ~/stacks/pr2_doors.rosinstall
$ source ~/stacks/setup.bash //為防止每次使用啟動後都要重新編譯,可將相應地址添到~/.bashrc中
$ rosmake .......(pr2_doors裡面所需的package文件)

Ⅵ ros中的節點用c++編寫的時候直接調用就可以了嗎

一、首先建一個包
我的工作空間catkin_ws事先建好了，路徑是/home/siat/catkin_ws
然後運行以下命令在src文件夾下建立test包
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg test roscpp1212

注意在包的名字後加上一些基本的依賴，比如roscpp和rospy這樣就可以直接調用C++和Python節點了，這將會在CMakeLists.txt中出現
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp)11

注意如果沒有加依賴，而是直接運行
$ catkin_create_pkg test11

來創建包的，在CMakeLists.txt中是這樣的
find_package(catkin REQUIRED)11

在後面編譯C++節點的時候將會提示「對各種ros類下的函數未定義的引用」
二、編寫節點文件

Ⅶ 如何安裝ros系統

ROS作為一款開源機器人操作系統，在各種工業機器人、自動駕駛導航中非常流行，是學習自動駕駛、機器人的方向的人必須接觸的系統軟體，這里以目前寫這篇文件時最新(2018年5月)的ROS Melodic Morenia的系統安裝為例，寫一篇經驗。
工具/原料
ROS Melodic Morenia Ubuntu Bionic amd64 版
方法/步驟
1/9 分步閱讀
首先要安裝一個基礎的linux系統，在ROS Melodic Morenia看一下受支持的linux發行版本，主要只有Ubuntu Bionic（18系列），Ubuntu Artful（17系列），和Debian Stretch（9系列），故這里以Ubuntu 18.04 LTS系統為例進行安裝。

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首先要添加網路庫，這里選擇使用國內的鏡像源，中科大的鏡像源安裝速度快一些，如果使用國外的源，電信的寬頻幾乎就安裝不了。
執行sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb <軟體源> $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'，如下圖指令，加入中科大源到sourcelist。

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添加認證密鑰，國內從ubuntu的官方keyserver添加密鑰較快。
使用如下圖命令添加認證公鑰到軟體源中。

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更新軟體源緩存數據，sudo apt-get update

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新手安裝的直接全環境安裝即可，使用指令
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
如下圖，國內的源下載速度非常快，大概十幾分鍾就可以安裝完成。

查看剩餘1張圖
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安裝完成後，接下來要做一些初始化設置才能開始使用。依次輸入
sudo rosdep init
rosdep update
如下圖所示。

查看剩餘1張圖
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為了使用方便，你可以將配置好一打開你的bash就自動導入所有Ros環境變數，這樣你可以方便以後的使用。

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最後你需要安裝一些開發使用的編譯工具，最後你就可以愉快使用ROS了。
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
安裝編譯工具如下圖。

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最後使用roscore命令測試一下安裝效果。

編輯

Ⅷ ROS文件系統級

ROS文件系統級
文件系統級主要是指在完成ROS的安裝後，在硬碟中所生成的一系列關於ROS的內部文件
bin文件夾下存放的是二進制文件。這類文件只有在相關應用軟體中才能夠正確顯示出來，比如圖像文件、音頻文件、視頻文件等。
etc文件夾下存放的是相關的配置文件。
include文件夾下存放的是c++頭文件。
lib文件夾下存放的是靜態庫文件。
share文件夾下存放的是功能包相關的文件。
*.sh文件是Linux系統的命令腳本文件。
*.py文件是Python語言編寫的腳本文件。
ROS把不同功能組件分別放在不同的文件夾中。運行期間會分別根據實際的需要再將它們重新組織在一起。

Ⅸ ros 怎麼單獨編譯一個指定的包

切換到自己的ROS工作空間： $ cd ~/catkin_ws
如果你想編譯整個工作空間裡面的包：$ catkin_make
如果你只想編譯工作空間某一個包：$ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES= "包名"
例如：

Ⅹ 如何使用 sdk交叉編譯ros

使用ros_qtc_plugin插件新建項目

使用插件新建項目Import ROS
Workspace選項僅新建工作空間導入現工作空間新建文件ROS面Package、Basic
Node等選項創建package節點、launch文件、urdf文件等
現我創建新catkin工作空間,並且面創建package

1、新建項目

文件——新建文件或項目選擇Import ROS Workspace——choose圖

填寫catkin工作空間名字位置圖

我Namecatkin工作空間文件夾名字相同（同）名catkin_new選擇瀏覽——創建文件夾創建名catkin_new文件夾圖按車再選擇打

現框詢問新建工作空間未初始化否執行初始化我選擇yes
相於執行catkin_init_workspace命令使工作空間初始化

點擊Generate Project File再點擊步
項目管理步驟配置版本控制系統我選擇完圖

建工作空間catkin_new空圖

2、創建package

接我工作空間創建新package
catkin_new面src右鍵單擊選擇添加新文件圖

選擇ROS——package——choose

填寫package名字test1
填寫作者(Authors)維護者(Maintainers)Qt環境部沒配置文支持請要用文否則新建package或者新建package面package.xml空文件
DependenciesCatkin欄填寫依賴通用C++寫節點需要添加roscpp依賴
圖

點擊完

3、添加新節點

目前package空沒任何節點
我test1src文件夾右鍵單擊選擇添加新文件

選擇ROS——Basic Node——choose創建節點新建.cpp文件

節點名稱寫node1則名node1.cpp源文件

用ROS模板新建node1.cpp源文件圖自Hello World程序

4、編譯節點

讓編譯執行文件我需要編輯test1makefile圖
test1CMakeLists.txt加面幾行意思node1.cpp編譯名node1節點
add_executable(node1 src/node1.cpp)
target_link_libraries(node1
${catkin_LIBRARIES}
)