1. 如何通過PWM控制步進電機
在直流調速中，通過改變輸出方波的占空比來調整等效輸出電壓，而在交流調速中，則利用SPWM技術在PWM的基礎上改變調制脈沖方式，根據正弦規律安排脈沖寬度和時間的占空比。通過適當的濾波，可以控制電機的轉速，使輸出波形接近正弦波輸出。
根據PWM控制電路中參考信號的不同處理方法，控制方法可以分為計演算法、調製法和跟蹤控製法。計算方法是通過PWM控制電路的計算電路，根據參考正弦波的頻率和幅度以及半個周期內的脈沖數，計算SPWM脈沖的寬度和間隔，然後輸出相應的PWM控制信號來控制逆變電路，從而產生與參考正弦波等效的SPWM波。
調制方法則是利用參考正弦波作為調制信號，等腰三角形波作為載波信號，通過調制正弦波得到相應的PWM控制信號，然後控制逆變電路產生與參考正弦波一致的SPWM波供電負載。
跟蹤控制方法則是將參考信號與負載反饋信號進行比較，然後根據兩者的偏差形成PWM控制信號來控制逆變電路，從而產生與參考信號一致的SPWM波。跟蹤控制方法可以進一步細分為滯後比較法和三角波比較法。
在直流PWM直流電機控制的常用控制系統中，目前普遍採用以單片機或DSP作為微處理器的控制系統。由於單片機或DSP控制電機佔用埠資源多，所需周邊元器件也較多，這對整個系統的穩定性和可靠性產生了較大影響。
參考資料來源：網路—PWM
2. 51單片機可以直接驅動步進電機么
51單片機不能直接驅動步進電機，因為單片機的輸出的是數字信號，不是驅動電流，所以需要外加驅動，舵機是可以通過單片機直接控制的PWM控制。
51單片機是對所有兼容Intel 8031指令系統的單片機的統稱。該系列單片機的始祖是Intel的8031單片機，後來隨著Flash rom技術的發展，8031單片機取得了長足的進展，成為應用最廣泛的8位單片機之一，其代表型號是ATMEL公司的AT89系列，它廣泛應用於工業測控系統之中
3. stm32怎麼用pwm控制步進電機，我知道控制步進電機要有ena、dir、plu三個管腳，但具體怎麼控制呢
ENA 是開啟 當ENA 為高電平時，此時的PLU 輸入的信號 才會有效，，DIR 為方向 ，0 1 分別為正，反轉，PLU 就是你輸出的脈沖信號 ，即PWM波，，
寫程序時，你定義以上三個變數，其中PLU 輸入一個脈沖，就可以了，，當然脈沖頻率要看你具體的電機 ，，有了脈沖，給驅動器就能控制電機轉動，當然如果沒有驅動器，你可以做一個，用2804 等晶元，，做一個也挺簡單，沒晶元，可以找H橋電路，沒有H橋，自己用三極體 搭一下，也可以。