halcon手眼标定算法

A. 使用halcon相机标定 初始值确定

初始参数是0.0195,注意halcon里单位是m
k是畸变系数，可以初始为0
sx和sy是相邻像元的水平和垂直距离，1/4"可以查得分别宽和高尺寸是3.2和2.4mm，用320×240去除，得到sx和sy分别是0.01mm，那么应该初始为sx=1.0e-005和sy=1.0e-005,Cx和Cy分别是图像中心点行和列坐标，可以初始化为160和120，最后两个参数是ImageWidth和ImageHeight直接就用320和240。还有不明白的地方，可以直接回复消息给我。
我的QQ是331098523

B. 视觉软件Halcon的小视野标定

最近也是遇到这种问题，视野10*15的小视野，棋盘格尺寸都25mm了，halcon还有另外种方法，但是也是很麻烦。还在研究。

C. halcon 多个相机怎么标定

一、读入图像，函数如下

list_files ('E:/calibration_image', 'files', ImageFiles)

for Index := 0 to |ImageFiles|-1 by 1

read_image(Image, ImageFiles[Index])

endfor

注释：'E:/calibration_image':为图像路径，图像文件索引是从0开始的，所以|ImageFiles|（文件数量）减去1。

算子：read_image(:Image :FileName):读取名称为FileName的图像Image。

二、提取图像Images中标定板上的圆形标志来确定标定板的有效区域，算子如下：

find_caltab（Image:Caltab:CalTabDescrFile，SizeGauss，MarkThresh，MinDiamMarks:）

确定标定板上圆形标志点的二维坐标，并得到摄像机外部参数的初始值，算子如下：

find_marks_and_pose （Image，CalTabRegion: :CalTabDescrFile
，StartCamParam ，StartThresh，
DeltaThresh，MinThresh，Alpha，MinContLength，MaxDiamMarks:Rcoord，Ccoord，
StartPose）

D. 如何利用halcon进行手眼标定

初始参数是0.0195,注意halcon里单位是m k是畸变系数，可以初始为0 sx和sy是相邻像元的水平和垂直距离，1/4"可以查得分别宽和高尺寸是3.2和2.4mm，用320×240去除，得到sx和sy分别是0.01mm，那么应该初始为sx=1.0e-005和sy=1.0e-005,Cx和Cy分别是

E. halcon棋盘格标定方法

摘要 3. 开始摄像机标定，opencv1.0 2.0版只有一种摄像机标定模型，就是普通的小孔成像模型，在cv：：空间下。而从opencv3.0开始，新增了一种鱼眼相机标定模型，在fisheye::空间下。两种模型的主要区别在于像与物的投影关系不同，具体的文献资料依然是数不胜数，这里就不赘述。根据opencv官方文档的建议，在畸变程度较大的广角镜头（比如：鱼眼镜头）上进行摄像机标定和畸变校正，最好是用fisheye模型，该模型在图像边缘畸变程度很大的地方比普通相机模型的效果要好。

F. 如何用halcon实现各种公式

如何用halcon实现各种公式方法如下：
1、read_image （Image，'F:/image/001.bmp'）读入图像。
2、threshold（Image，region，100,，200）阈值分割，获取区域。
3、dev_close_window()关闭当前图形窗口。
4、dev_open_window（0，0，640，480，'black'， WindowHandle）打开一个新的图像窗口。
以上便是用halcon实现各种公式的方法。
HALCON是德国MVtec公司开发的一套完善的标准的机器视觉算法包，拥有应用广泛的机器视觉集成开发环境。它节约了产品成本，缩短了软件开发周期——HALCON灵活的架构便于机器视觉，医学图像和图像分析应用的快速开发。

G. Halcon相机标定问题，请高手指点。

1、被测物体每次位置不同会产生差异
2、相机与载物平台是否平行？

H. HALCON机器视觉软件的HALCON功能

随着MVTec公司与学术界的不断合作，在最新推出的HALCON 11中具有以下新功能：
1.技术革新
HALCON 11可以实现真正意义上的目标识别。基于样本的识别方法可以区分出数量巨大的目标对象。使用这种技术可以实现仅依靠颜色或纹理等特征即可识别经过训练的目标，从而无需再采用一维码或二维码等用于目标识别的特殊印记。
2.强大的三维视觉处理
HALCON 11提供的一个极为突出的新技术是三维表面比较，即将一个三维物体的表面形状测量结果与预期形状进行比较。HALCON提供的所有三维技术，如多目立体视觉或sheet of light，都可用于表面重构；同时也支持直接通过现成的三维硬件扫描仪进行三维重构。此外，针对表面检测中的特殊应用对光度立体视觉方法进行了改善。不仅如此，HALCON现在还支持许多三维目标处理的方法，如点云的计算和三角测量、形状和体积等特征计算、通过切面进行点云分割等。
3.高速机器视觉体验
自动算子并行处理 (AOP) 技术是HALCON的一个独特性能。HALCON 11中支持使用GPU处理进行机器视觉算法的算子超过75个，比其他任何软件开发包提供的数量都多。除此之外，基于聚焦变化的深度图像获取 (depth from focus)、快速傅立叶变换 (FFT) 和HALCON的局部变形匹配都有显着的加速。HALCON 11会带给用户更高速的机器视觉体验。
4.其他新功能 1）Aztec码识别; 2）Micro QR码识别； 3）为分类自动选择特征； 4）使用HDevelop性能评测工具进行高效的编码分析； 5）支持Mac OS X 10.7操作系统； 6）重新修订HALCON/C++接口； 7）三维数据快速可视化； 8）远心镜头立体视觉； 9）改善摄像机标定技术； 10）HDevelop OCR助手，包含训练文件浏览器； 11）用于一维码和二维码识别的GS1术语学； 12）串行化HALCON/.NET及HALCON/C++； 13）易用的测量工具； 14）支持JPEG XR及其他。

I. 机器人Halcon手眼标定

严格说需要标定标定目主要：1消除镜畸变
2确定像素世界坐标关系通俗说像素等于少毫米及相位置关系（般6外参数：XY,Z 向平移量及夹角）
说离CCD近拍图像比较离CCD远拍图像比较变焦镜或者通改变像距改变物距.
精度苛刻镜畸变及相机测物体垂直情况用标准品式代替标定：比直径10mm圆halcon拟合像素直径1000像素像素等于10/1000=0.01mm.........(要求聚焦准确）

J. halcon用什么算法

你这个问题，问的很含糊，halcon有上千种算子，每种算子还有好几种算法。它的文档资料里一般都会提及到其用的算法是参考自哪篇论文，并会列出来。它的算法性能之所以比同类的好，是因为它用到了许多编程上的优化方法，比如多线程，并行处理和硬件指令的结合等，有许多是商业机密，外界并不知晓。同样的算法到halcon那里就得到了优化，就简单的讲下吧！呵呵，还有你连个悬赏分数都不出，别人怎么可能认真的给你回答呢？你能指望得到好的答案吗？