仿真环境测试算法

① 全球首个自动驾驶混合式仿真测试平台发布阿里打造日测800万公里

为了满足规模化、节约化无人驾驶技术，建立仿真平台成为了大多数公司选择的路径，可以预见的是行业又将进入一个快速发展的新轨道。

文丨AutoR智驾子阳

仿真测试是达到规模化无人驾驶技术的唯一路径。

4月22日，阿里达摩院对外正式发布全球首个自动驾驶“混合式仿真测试平台”。

该平台采用虚拟与现实结合的仿真技术，引进真实路测场景和云端训练师，模拟一次极端场景只需30秒，系统每日虚拟测试里程可超过800万公里，大幅提升自动驾驶AI模型训练效率。

达摩院称，该技术将推动自动驾驶加速迈向L5阶段。

传统纯虚拟仿真测试平台能快速跑完自动驾驶路测里程，但仍然面临极端场景训练效率低下的关键问题：极端场景数据不足，就无法还原真实路况的不确定性，系统就无法精准应对真实路况的突发情况，自动驾驶就难以实现进一步突破。

腾讯从2017年开始研发模拟仿真平台的三维场景及传感器仿真、数据驱动交通流模拟丰富的测试场景、场景型云仿真及虚拟城市型云仿真并行等核心能力。

针对自动驾驶模拟仿真测试的需求以及行业痛点，腾讯打造了一套内置高精度地图、虚实结合、线上线下一体的自动驾驶模拟仿真平台——TADSim。

TADSim集成了工业级的车辆动力学模型、专业的游戏引擎、三维重建技术和虚实一体的交通流技术，可以完成感知、决策、控制算法等实车上全部模块的仿真实验，同时支持单机和云端部署的方式，一套系统满足全栈算法的使用需求；基于腾讯已经完成的全国高速、快速路高精度地图采集和制作，TADSim支持全国高速和快速路的仿真。

网络则和UnityTechnologies建立合作伙伴关系，一起研发实时仿真产品，该产品将创建虚拟环境，让开发人员在现实模拟环境中测试自动驾驶汽车。

该仿真3D平台可让汽车制造商（OEM）减少测试错误和风险，同时通过复制模拟真实世界场景提高测试效率和速度。此外，还提供定制化内容，可通过其数百万研发人员创建的AssetStore进行定制。

除BAT之外，华为推出了自动驾驶云服务Octopus，服务覆盖自动驾驶数据、模型、训练、仿真、标注等全生命周期业务，向开发者提供包括数据服务、训练服务、仿真服务在内的3大服务。

据悉，通过集成场景设计和数据驱动的方法，合计提供超过1万个仿真场景，系统每日虚拟测试里程可超过500万公里，支持3000个实例并发测试。

本文来源于汽车之家车家号作者，不代表汽车之家的观点立场。

② 电磁仿真 常用的算法有哪些哪一种最好用

电磁学中的算法有很多种，常见的有时域有限差分法（FDTD）、时域有限积分法（FITD）、矩量法（MoM）、有限元法（FE）、边界元法（BEM）、 谱域法（SM）、传输线法（TLM）、模式匹配法（MM）、横向谐振法（TRM）、线方法（ML）和解析法等等。最近，又多了一种EIT算法，这是一种基于FDTD算法的革新技术。EIT算法克服了传统FDTD算法在模拟弯曲金属界面和介质界面时的梯形误差，避免精度损失，保持算法精度和效率；解决了共形FDTD算法稳定性要求导致时间步长降低的效率问题，无需减少时间步长，保持计算速度。简单来说，在确保同等精度的情况下，EIT的计算速度更快。目前，EIT算法主要代表性CAE软件是中望电磁仿真软件，适合求解天线/天线阵列，雷达，微波器件，电磁兼容/电磁干扰，高速互联SI，电磁传播和散射等，以及任意结构电大宽带的电磁问题。

③ 嵌入式软件仿真测试环境是什么意思

简单说，就是在PC上仿真硬件环境。手机模拟器就是一个例子，如google的Android手机模拟器。
由于大部分测试软件和调试工具位于PC侧，因此尽可能将测试工作移到PC侧来做以提高效率。但仿真环境毕竟还是与真实的目标系统存在差异，所以最终还是要在目标环境下进行确认。一般单元测试、部分集成测试可考虑在PC仿真环境下执行，系统测试、确认测试等还是要到目标环境下做。

④ 仿真测试的特点

软件仿真测试有以下特点：
第一，很强的针对性。仿真测试使软件产品的应用设计具体化。即仿真测试是针对具体环境的测试，有很强的针对性。反过来讲，仿真测试解决的是仿真的问题，不能解决所有的问题。
第二，很强的目的性。仿真测试是为某些具体的目的设计的，它不是遍历所有功能的测试，也不是系统测试，它是以用户的具体使用为标准的测试（也不是黑盒测试，从用户的意义上讲，它超出黑盒测试）
第三，需要充足的的准备。显然仿真越是和实际的使用环境接近，效果会越好。所以说仿真测试首要的就是调研，调研实际使用环境，并得出仿真的具体指标，这些指标要反映真实环境的需求，但是又不能过于具体，过于具体则很难执行（可行性低），但是如果抽象的过头又会脱离实际，所以这个度是要根据具体的需求来具体把握的。仿真准备的好坏直接决定了仿真测试的成败和意义。模糊的仿真或者大而全的仿真基本上就失去了其意义。
第四，需要明确的标准。在准备好了之后，据需要制定具体的方案，使得仿真可以进行，方案的制定一般不会有什么困难，困难一般在方案的可测量标准，以及这种标准对仿真的体现度。好的标准既可以使方案易于执行，也能很好的体现仿真的内容。
第五，数据的可分析性。在执行完仿真测试之后，会有一系列的数据，这些数据是仿真的结果，也是仿真测试的目的所在：正是这些数据体现了产品对环境的适应度。所以这些数据的可分析性在明确标准的时候就应该有所规划。
最后值得注意的一点就是，为什么仿真需要产品的每个环节都有人参与？因为仿真是对整个产品的检验，而产品的使用中每个环节的工作只有这个环节的人员最为清楚，这样对仿真的分析以及标准的制定就尤为重要，而更为重要的是每个环节的人员可以具体分析最后的仿真数据对自己的这个环节意味着什么。

⑤ 自动驾驶仿真测试风起

近日，总投资10亿元、国内首个L4级自动驾驶开放测试基地项目在重庆市永川区开工，将设立网络Apollo自动驾驶测试运营中心，打造形成具备“虚拟仿真+封闭试验+开放测试”全链条试验检测服务能力。

图片来源：华为官网

其中仿真场景就是通过集成场景设计和数据驱动的方法，合计提供超过1万个仿真场景，系统每日虚拟测试里程可超过500万公里，支持3000个实例的并发测试。由此可见仿真能力只是其数据闭环中的一个环节，这个环节只有与其他环节合作才能发挥出最大的组合优势。

华为表示，未来还会将高精地图、5G及V2X技术等能力集成到“八爪鱼”中，如此看来，“不造车”的华为在仿真市场的布局颇为宏大。

目前行业内已经达成共识，模拟仿真平台是下一个兵家必争之地，不仅是行业巨头，以AutoX、文远知行、小马智行、希迪智驾等为代表的几乎所有的自动驾驶初创公司也根据各自的需求，自主研发模拟仿真环境。与此同时，行业也逐渐培育了诸如赛目科技、51VR等在自动驾驶模拟仿真测试平台有所专长的独角兽。

据专业人士预计，到2023年仿真软件与测试的国际市场总规模约在百亿美元左右，适用于自动驾驶系统的仿真技术将会被大规模地应用于汽车产品的研发流程当中。虽说仿真测试并不能真的替代实际测试，但至少在迈向自动驾驶车辆量产的路上，企业能够少走一点弯路，加速商用落地的到来。

本文来源于汽车之家车家号作者，不代表汽车之家的观点立场。

⑥ 如何用ns2对仿真和测试tcp的拥塞控制算法

快速TCP仿真NS2。你可以下载并部署在NS2模拟器。
FAST TCP（也写作FastTCP）是一种TCP拥塞避免算法在长距离，高延迟链路特别是有针对性的，在网络实验室开发的，加州理工学院，现在被商业化FastSoft。 FastSoft是在2012年收购了Akamai的技术
FastTCP与现有的TCP算法兼容，无需修改只到发送数据的计算机。
大多数当前的拥塞控制算法检测拥塞和减速时，他们发现该数据包被丢弃，使平均发送速率取决于损失概率。这具有两个缺点。首先，低丢失概率必须维持高数据传输率;在TCP中里诺的情况下，非常低的丢失概率是必需的，但即使是新的拥塞避免算法，如H-TCP，BIC TCP和HSTCP需要损失率比由多数无线广域网提供低。此外，分组丢失仅提供关于拥塞等级信息的单个比特，而延迟时间为一个连续量并原则提供有关网络的更多信息。

⑦ 仿真测试——自动驾驶量产加速器

自动驾驶量产路上的“怪”，仿真测试帮着“打”

自动驾驶的量产之路，就跟打怪升级一样，路上总有万千“拦路虎”，例如安全挑战、核心技术不成熟、法律法规不完善、道德伦理争议等，均已横亘在自动驾驶前行道路上多年，使得这项技术即使到现在也只能隔着长长的天堑窥探黎明的曙光。

尤其是安全性，如何证明一个自动驾驶系统的高度安全性和可靠性，是当前几乎所有自动驾驶玩家面临的难题。

对此，美国着名智库兰德公司曾经估计,如果想让一辆L5级别的自动驾驶车辆正式上路,需要经过110亿英里的测试。这就意味着，即便是一支拥有100辆测试车的自动驾驶车队，以25英里(40公里)每小时的平均时速7×24小时一刻不停歇地测试，也需要花费大约500年的时间。这种情况下，仅仅依靠实地开展自动驾驶道路测试，显然不现实。

于是，仿真测试作为一种可以帮助自动驾驶研发企业大大减少验证自动驾驶汽车安全性和可靠性所需的物理测试里程、降低研发成本、提高研发效率的技术手段，就派上用场了。

仿真测试，简单的来说就是通过传感器仿真、车辆动力学仿真、高级图形处理、交通流仿真、数字仿真、道路建模等技术模拟路测环境，建立现实静态环境与动态交通场景的数学模型，让自动驾驶汽车与算法在虚拟交通场景中进行驾驶测试，以在短时间内实现现实生活中难以达到的测试里程。特别是针对一些在实际道路上基本没有办法测试的极端场景，或者法律不允许的自动驾驶测试场景，如高速公路上的自动驾驶测试，在仿真平台里可以很快地复现，让车企或者自动驾驶公司在其中进行虚拟测试。

例如Waymo，基于模拟测试，早在2018年9月就达到了50亿英里的测试里程，2019年7月，这一数据则达到了100亿英里（约合160亿公里），实现10个月的时间翻一倍。另外，英伟达CEO黄仁勋也曾公开表示，如果工程师使用仿真测试系统，可以在5小时内完成48万公里的路测。因此，现阶段很多企业在进行自动驾驶技术研发时，采用的都是自动驾驶仿真测试与实际路测相结合的方式来进行量产前的安全性和可靠性验证。

正是看到了仿真测试对于自动驾驶的不可或缺，过去几年诸如谷歌、英伟达、网络、腾讯等科技巨头，都在不遗余力地搭建自己的仿真平台。与此同时，该领域还涌现了大批新创玩家，例如AAI、51WORLD、Cognata、Panosim、ParallelDomain、RightHook以及刚刚被Waymo收购的LatentLogic等，都是自动驾驶仿真测试领域的新锐力量。

图片来源：51WORLD

毋庸置疑，仿真测试是自动驾驶从技术成熟走向产品落地过程中的一项关键技术。正如广汽研究院智能驾驶技术部负责人郭继舜所讲，自动驾驶技术要把安全放在首要位置，虚拟仿真测试能够最大化地覆盖场景，保证量产技术的安全可靠。因为没有仿真就不会有充分的测试，没有充分的测试就没有足够的安全，没有足够的安全自动驾驶就没办法上路，更就不可能实现商业化。

而随着这项技术之于自动驾驶汽车的重要性不断凸显，其市场潜力也在不断显现。据推算，未来5年仿真软件与测试的国际市场总规模约在百亿美元左右，且随着商业化的落地，行业将倒逼仿真虚拟测试技术进一步提升，从而助力自动驾驶更快实现商业化。

本文来源于汽车之家车家号作者，不代表汽车之家的观点立场。

⑧ 仿真测试的简介

所谓软件仿真测试，就是模拟软件的真实使用环境，软件配置到真实的使用状态进行的测试，一般发生在产品交付使用前。
其执行需要产品线上每一个环节，至少一名人员。仿真测试的设计者以市场人员（或和客户直接打交道的人员为宜），主要参与者为产品质量人员，其他人员的责任是参与分析和实时跟踪。

⑨ 软件测试的方法一共有几种

1、从是否关心内部结构来看

（1）白盒测试：又称为结构测试或逻辑驱动测试，是一种按照程序内部逻辑结构和编码结构，设计测试数据并完成测试的一种测试方法。

（2）黑盒测试：又称为数据驱动测试，把测试对象当做看不见的黑盒，在完全不考虑程序内部结构和处理过程的情况下，测试者仅依据程序功能的需求规范考虑，确定测试用例和推断测试结果的正确性，它是站在使用软件或程序的角度，从输入数据与输出数据的对应关系出发进行的测试。

（3）灰盒测试：是一种综合测试法，它将“黑盒”测试与“白盒”测试结合在一起，是基于程序运行时的外部表现又结合内部逻辑结构来设计用例，执行程序并采集路径执行信息和外部用户接口结果的测试技术。

2、从是否执行代码看

（1）静态测试：指不运行被测程序本身，仅通过分析或检查源程序的语法、结构、过程、接口等来检查程序的正确性。

(2)动态测试：是指通过运行被测程序，检查运行结果与预期结果的差异，并分析运行效率、正确性和健壮性等性能指标。

3、从开发过程级别看

（1）单元测试：又称模块测试，是针对软件设计的最小单位----程序模块或功能模块，进行正确性检验的测试工作。其目的在于检验程序各模块是否存在各种差错，是否能正确地实现了其功能，满足其性能和接口要求。

(2)集成测试：又叫组装测试或联合，是单元测试的多级扩展，是在单元测试的基础上进行的一种有序测试。旨在检验软件单元之间的接口关系，以期望通过测试发现各软件单元接口之间存在的问题，最终把经过测试的单元组成符合设计要求的软件。

（3）系统测试：是为判断系统是否符合要求而对集成的软、硬件系统进行的测试活动、它是将已经集成好的软件系统，作为基于整个计算机系统的一个元素，与计算机硬件、外设、某些支持软件、人员、数据等其他系统元素结合在一起，在实际运行环境下，对计算机系统进行一系列的组装测试和确认测试。

在系统测试中，对于具体的测试类型有：

（1）功能测试：对软件需求规格说明书中的功能需求逐项进行的测试，以验证功能是否满足要求。

（2）性能测试：对软件需求规格说明书的功能需求逐项进行的测试，以验证功能是否满足要求。

（3）接口测试：对软件需求规格说明中的接口需求逐项进行的测试。

（4）人机交互界面测试：对所有人机交互界面提供的操作和显示界面进行的测试，以检验是否满足用户的需求。

（5）强度测试：强制软件运行在异常乃至发生故障的情况下（设计的极限状态到超出极限），验证软件可以运行到何种程序的测试。

（6）余量测试：对软件是否达到规格说明中要求的余量的测试。

（7）安全性测试：检验软件中已存在的安全性、安全保密性措施是否有效的测试，

（8）可靠性测试：在真实的或仿真的环境中，为做出软件可靠性估计而对软件进行的功能（其输入覆盖和环境覆盖一般大于普通的功能测试）

（9）恢复性测试：对有恢复或重置功能的软件的每一类导致恢复或重置的情况，逐一进行的测试。

（10）边界测试：对软件处在边界或端点情况下运行状态的测试。

（11）数据处理测试：对完成专门数据处理功能所进行的测试。

（12）安装性测试：对安装过程是否符合安装规程的测试，以发现安装过程中的错误。

（13）容量测试：检验软件的能力最高能达到什么程度的测试。

（14）互操作性测试：为验证不同软件之间的互操作能力而进行的测试。

（15）敏感性测试：为发现在有效输入类中可能引起某种不稳定性或不正常处理的某些数据的组合而进行的测试。

（16）标准符合性测试：验证软件与相关国家标准或规范（如军用标准、国家标准、行业标准及国际标准）一致性的测试。

（17）兼容性测试：验证软件在规定条件下与若干个实体共同使用或实现数据格式转换时能满足有关要求能力的测试。

（18）中文本地化测试：验证软件在不降低原有能力的条件下，处理中文能力的测试。

4、从执行过程是否需要人工干预来看

（1）手工测试：就是测试人员按照事先为覆盖被测软件需求而编写的测试用例，根据测试大纲中所描述的测试步骤和方法，手工地一个一个地输 入执行，包括与被测软件进行交互（如输入测试数据、记录测试结果等），然后观察测试结果，看被测程序是否存在问题，或在执行过程中是否会有一场发生，属于比较原始但是必须执行的一个步骤。

（2）自动化测试：实际上是将大量的重复性的测试工作交给计算机去完成，通常是使用自动化测试工具来模拟手动测试步骤，执行用某种程序设计语言编写的过程（全自动测试就是指在自动测试过程中，不需要人工干预，由程序自动完成测试的全过程；半自动测试就是指在自动测试过程中，需要手动输入测试用例或选择测试路径，再由自动测试程序按照人工指定的要求完成自动测试）

5、从测试实施组织看

（1）开发测试：开发人员进行的测试

（2）用户测试：用户方进行的测试

（3）第三方测试：有别于开发人员或用户进行的测试，由专业的第三方承担的测试，目的是为了保证测试工作的客观性

6、从测试所处的环境看

（1）阿尔法测试：是由一个用户在开发环境下进行的测试，也可以是公司内部的用户在模拟实际操作环境下进行的测试

（2）贝塔测试：是用户公司组织各方面的典型终端用户在日常工作中实际使用贝塔版本，并要求用户报告

(9)仿真环境测试算法扩展阅读

软件测试的内容：

1 得到需求、功能设计、内部设计说书和其他必要的文档

2 得到预算和进度要求

3 确定与项目有关的人员和他们的责任、对报告的要求、所需的标准和过程 ( 例如发行过程、变更过程、等等 )

4 确定应用软件的高风险范围，建立优先级、确定测试所涉及的范围和限制

5 确定测试的步骤和方法 ── 部件、集成、功能、系统、负载、可用性等各种测试

6 确定对测试环境的要求 ( 硬件、软件、通信等 )

7 确定所需的测试用具 (testware) ，包括记录 / 回放工具、覆盖分析、测试跟踪、问题 / 错误跟踪、等等

8 确定对测试的输入数据的要求

9 分配任务和任务负责人，以及所需的劳动力

10 设立大致的时间表、期限、和里程碑

11 确定输入环境的类别、边界值分析、错误类别

12 准备测试计划文件和对计划进行必要的回顾

13 准备白盒测试案例

14 对测试案例进行必要的回顾 / 调查 / 计划

15 准备测试环境和测试用具，得到必需的用户手册 / 参考文件 / 结构指南 / 安装指南，建立测试跟踪过程，建立日志和档案、建立或得到测试输入数据

16 得到并安装软件版本

17 进行测试

18 评估和报告结果

19 跟踪问题 / 错误，并解决它

20 如果有必要，重新进行测试

21 在整个生命周期里维护和修改测试计划、测试案例、测试环境、和测试用具