觀測器演算法

㈠ adrc為什麼常用於無人機控制

因為ADRC在無人機領域的熱度很高，其演算法性能優異，比PID略好，先進的控制演算法如果根據其特點，找到合適的控制迴路應用，效果十分不錯的。

ADRC的解決辦法就是：

安排一個過渡過程，將階躍變化變得柔和。

設計非線性控制率。

設計擴張狀態觀測器ESO，估計反饋數據和干擾。

TD主要安排一個柔和的目標值輸入，這樣避免了PID演算法快速響應與超調的矛盾。PID中，要想響應快速，必須增大P項，而增大到一定程度，又會有超調。

NLSEF的話，主要是解決一個「小誤差大增益，大增益小誤差」的問題，比如開源飛控arpilot中採用的sqrt控制器就是一個P控制的變型。

工作原理:

跟蹤微分器的作用是安排過渡過程，給出合理的控制信號，解決了響應速度與超調性之間的矛盾。擴展狀態觀測器用來解決模型未知部分和外部未知擾動綜合對控制對象的影響。雖然叫做擴展狀態觀測器，但與普通的狀態觀測器不同。

㈡ 李亮的學術成果

在國際、國內重要學術期刊發表論文發表研究論文69篇，其中第一作者或通訊作者身份發表SCI期刊論文17篇(其中被SCI期刊收錄待發表論文5篇），EI收錄論文30餘篇，SAE論文4篇；論文SCI引用10餘次，中國知網統計引用近300次。
代表作如下：
[1]李亮, 宋健, 祁雪樂. 用於汽車動力學穩定性控制的主動制動液壓模型和反模型研究. 機械工程學報, 2008, 44(2):139-144. EI: 20081311171070
[2]Liang li, Jian song. Tire force fast estimation method for vehicle dynamics stability real time control. SAE Paper No: 2007-01-4244.
[3]Li Liang, Song Jian, Wang Huiyi, Wu Chao. Fast estimation and compensation of the tyre force in real time control for vehicle dynamic stability control system, International Journal of Vehicle Design, 2009. 48(3-4):208-229. SCI: 407SG, EI: 20090511881283, SCI引用: 3
[4]Li L., Li HZ, Zhang XL, He L, Song J.. A real-time tire parameters observer for vehicle dynamics stability control. Chinese Journal of Mechanical Engineering (English Edition), 2010, 23(5): 620-626. SCI: 670RN, EI: 20104713409248, SCI引用:1
[5]Li L, Song J, Li HZ, Shan DS, Kong I, Yang C. Comprehensive prediction method of road friction for vehicle dynamics control, Proceedings of the institution of mechanical engineers part d-Journal of automobile engineering, 2009, 223(8): 987-1002. SCI：488WA, EI: 20093412267793, SCI引用:2.
[6]Li, Liang; Li, Hong; Song, Jian; Yang, Cai; Wu, Hao. Road friction estimation under complicated maneuver conditions for active yaw control, Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2009, 22(4): 514-520. SCI:488NF, EI:20093712302613, SCI引用:1
[7]楊財, 李亮, 宋健, 李紅志. 基於輪胎力觀測器的路面附著系數識別演算法，中國機械工程, 2009, 20(7): 873-876.
[8]L. LI, J. SONG, L. KONG，Q. HUANG. Vehicle velocity estimation for real-time dynamic stability control. International Journal of Automotive Technology, 2009, 10(6): 675-685. SCI: 527EF, EI: 20100412668344, SCI引用: 2
[9]鄭智中, 李亮, 宋健. 基於擴展卡爾曼濾波的汽車質心側向速度觀測器, 農業機械學報，2008, 39(5):1-5. EI: 20082611336742, CNKI引用：24
[10]李亮, 宋健, 於良耀, 黃全安. 低附路面汽車動力學穩定性控制系統控制策略, 機械工程學報, 2008, 44(11): 229-235. EI: 20085011777127, CNKI引用:11
[11]Liang Li, Jian song. Prediction Control Algorithm Based on Dynamic Stability Matrix Method for DSC. SAE Paper No: 2007-01-0848.
[12]Zhang Xiaolong, Li Liang, Song Jian and Sheng Dandan. Improving GeneticAlgorithm based Parameter Optimizing LSSVM Model for Tyre Regression. Applied Mechanics and Materials, 2011, 57: 1839-1844. EI: 20112214023932
[13]張小龍，李亮，宋健，吳凱輝等. 汽車穩定性控制系統性能試驗與數據處理方法，農業機械學報, 2011, 42(5): 1-6. EI：20112514082278
[14]張小龍, 李亮, 李紅志, 賀林, 宋健. 基於改進RBF網路的汽車側偏角估計方法試驗研究，機械工程學報，2010, 46(22): 105-110. EI: 20105113512667
[15]李紅志, 李亮, 宋健, 於良耀等. 預瞄時間自適應的最優預瞄駕駛員模型，機械工程學報，2010, 46(20): 106-111. EI：20104713409297
[16]李亮, 宋健, 王會義. 汽車動力學穩定性控制系統模擬平台研究. 系統模擬學報, 2007, 19(7):1597-1600. EI：20071710572168
[17]Liang Li, Jian Song. Linear subsystem model for real-time control of vehicle stability control system. 2006 IEEE Conference on Robotics, Automation and Mechatronics, Bangkok, Thailand. EI: 20073110732883
[18]H-Z Li, L Li, J Song, X-l Zhang. Comprehensive lateral driver model for critical maneuvering conditions. International journal of automotive technology. 2011. Vol.12(5), p. 679-686. SCI:810GO, EI: 20113414264452
[19]李紅志, 李亮, 楊財, 宋健等. 車輛轉向過程穩定性分析與控制. 清華大學學報, 2010, 50(8): 31-39. EI:20103413174393
[20]何元超,李亮,宋健, 李紅志等. 極限工況下汽車動態穩定性因數模型與分析，汽車安全與節能學報，2010, 1(4): 320-328.
[21] Li liang, Song jian, Li Hong, Zhang Xiaolong. A variable structure adaptive extended Kalman filter for vehicle slip angle estimation, International Journal of Vehicle Design. 2011, 56(1-4): 161-185. SCI網路版: 841TT, EI: 20114414467549
[22]李亮, 康銘鑫, 宋健,李紅志, 楊財. 汽車牽引力控制系統的變參數自適應PID控制, 機械工程學報, 2011, 47(12):92-98. EI: 20112814137504
[23]Mingxin Kang, Liang Li, Hong Li, Jian Song, and Zongqi Han. Coordinated Vehicle Traction Control Based on Engine Torque and Brake pressure under Complicated Road Conditions, Vehicle System Dynamics, Published online, Apr, 2012. SCI/EI
[24]LI Hong, LI Liang, SONG Jian, YU Liangyao, WANG Zhizhong. Comprehensive Calculation Method of the Torque Base in Vehicle Traction Control System, Chinese Journal of Mechanical Engineering, Accept. SCI/EI
[25]H-z. Li, l. Li, l. He, M-X Kang, J Song, L-Y. Yu and C. Wu. Pid plus fuzzy logic method for torque control in traction control system, International Journal of Automotive Technology, 2012, 13(7): 1-15. SCI/EI
[26]Lin He, Liang Li, Liangyao Yu, Enrong Mao, and Jian Song. A torque-based nonlinear predictive control approach of automotive powertrain by iterative optimization. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part D: Journal of Automobile Engineering, Accept, first published on February 16, 2012. SCI/EI
[27]L He, Li Liang, Yu Liangyao, Song Jian. Nonlinear Sliding Mode Control of Switched Systems on Continuously Variable Transmission Shifting, International Journal of Vehicle Design (IJVD), Accept, first published on Janu 16, 2012. SCI/EI
[28]He Lin, LI Liang, Song Jian. Multi-state control strategy of starting for wet friction clutch via fuzzy logic algorithm. International Journal of Automotive Technology. 2011, 12(4): 537-544. SCI: 786MV, EI:20112714116183
[29]李亮, 宋健, 文凌波. 基於產品數據管理系統的制動系統優化設計平台研究. 汽車工程，2006, 28(3):246-249.
[30]LI Liang, Song Jian, HE Lin, Zhang Mengjun, LI Hong. Life Prediction Based on Transient Dynamic Analysis of Van Semi-trailer with Air Suspension System, Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2011, 24(3): 372-379. SCI:768FA, EI: 20112314043712
[31] 李亮, 宋健, 李永, 郭振宇.制動器熱分析的快速有限元模擬模型的研究.系統模擬學報, 2005, 17(12):2869-2872. EI: 2005529617915, CNKI引用: 25次.

㈢ Luenberger觀測器是什麼意思

以系統輸入與輸出為入口參數估計系統狀態的一種狀態觀測器，具體數學模型可查教材《現代控制理論》

㈣ 磁場中flux和fluxlinkage有什麼區別

[REKF1.zip]-應用於永磁同步電機的降階擴展卡爾曼濾波matlab演算法程序，PMSM[pppi.rar]-空間矢量脈寬調制控制永磁同步電機調速matlab模擬文件[PMSM_MRAS.rar]-基於MRAS觀測器永磁同步電機調速系統的matlab模擬研究[ADRC7.0.rar]-MATLAB7.0/simulink實現的全套的自抗擾控制器資料，包括mdl文件和S-function。[PMSM_myself3.rar]-永磁同步電機matlab，simulink的svpwm模擬[chlve_tobeimproved_sff_try.zip]-高頻注入法無感測器的永磁同步電機控制，卡爾曼濾波器[2812_model.rar]-用dsp產生六路pwm波來控制永磁無刷直流電機的轉動和換向。

㈤ 滑模控制的基本原理

滑模變結構控制的原理，是根據系統所期望的動態特性來設計系統的切換超平面，通過滑動模態控制器使系統狀態從超平面之外向切換超平面收束。系統一旦到達切換超平面，控製作用將保證系統沿切換超平面到達系統原點，這一沿切換超平面向原點滑動的過程稱為滑模控制。由於系統的特性和參數只取決於設計的切換超平面而與外界干擾沒有關系，所以滑模變結構控制具有很強的魯棒性。超平面的設計方法有極點配置，特徵向量配置設計法，最優化設計方法等，所設計的切換超平面需滿足達到條件，即系統在滑模平面後將保持在該平面的條件。控制器的設計有固定順序控制器設計、自由順序控制器設計和最終滑動控制器設計等設計方法[1]。現在以N維狀態空間模型為例，採用極點配置方法得到M(N<M)維切換超平面，控制器採用固定順序控制器的設計方式，首先控制器控制任意點到Q1超平面（M維）形成M-1階滑動模態，系統到達Q1超平面後由於該平面的達到條件而保持在該超平面上所以後面的超平面將是該超平面的子集；然後控制器採用Q1對應的控制規則驅動到Q1與Q2交接的Q12平面（M-1維）得到M-2滑動模態，然後在Q12對應的控制規則驅動下到Q12與Q3交接的Q123平面（M-2維），依次到Q123..m平面，得到最終的滑模，系統在將在達到條件下保持在該平面，使系統得到期望的性能。

㈥ 超級計算機對收集到的觀測數據進行計算生成什麼

1、情報戰
超算重要應用在情報收集、破解領域，超算能力領先，原來能破解64位密碼，現在升級了就可以破解128位的，就可以強行攻破對方的安全系統，拿到情報。
另外超算也善於篩選情報，棱鏡計劃顯示，美國花巨資收集各國隱私，包括普通百姓的海量信息，這就需要及時處理海量信息，特別是反恐具有時效性，盡快篩選出有價值的情報，超算就顯出巨大的價值。
2、核武器安全
對於美國而言，超算作用首先在於研製核武器，美國許多的超算都參與維護核武庫安全工作。通過超算建立核爆炸數學模型，深入了解核爆炸原理，研發新一代核武器。
3、引領信息技術潮流
超算是計算機信息化發展的引領者，很多處理器技術、虛擬化技術、量子計算等，都是最早為超算服務，之後才普及民用。
目前的雲計算和大數據，計算能力也需要超算技術的支持。雲計算是同時運行大量的小任務，任務之間沒有什麼關系，業內稱為高吞吐量的計算。大數據做數據挖掘，以圖演算法為主。而超級計算的要求最高，它追求性能，要在最短時間內計算出單個任務。它們背後都是計算能力的要求，因此也可稱為廣義超算。
4、天氣預報
天氣預報准確度的提升，背後都是超算的功勞。下不下雨關鍵看雲層運動，沒有超算之前，觀測雲層精度是按照經緯度，有了超算之後，可以對雲層運動進行精確模擬和觀測。
5、找飛機、抓偷排
尋找失事飛機，大量的衛星雷達採集到信息後，數據處理就需要交給超算。只要有足夠精確的相關數據，就能尋找到目標。
通過超算模擬，可以根據目前污染物的情況，計算出未來一段時間的大氣污染物濃度和分布，進行空氣質量預報。從預報結果還可以計算出哪些污染源「貢獻」最大，了解污染的來龍去脈，為污染防控提供決策指導。
6、醫療應用超級計算機，既可以進行基因測序，從根本上破解人類生命的「密碼」，從基因修補的角度來避免很多先天性疾病，也可以在幾百萬的葯物成分中，選擇最合適的配比進行新葯物的開發。

㈦ 電機控制中 哪些演算法 涉及 載波頻率

無位置感測器無刷直流電機位置檢測技術1.定子電感法2.速度無關函數法3.反電勢法4.基波電勢換向法5.狀態觀測器法各有優劣，其中反電勢法是迄今最成熟、最有效、也是最常用的。

㈧ 求各類測量儀器使用方法及各種內業計算方法。不懂的不要亂答。

雖然不知道你講什麼類型的，可是希望這些文書能幫助到你！全站儀的使用內容：了解全站儀的分類、等級、主要技術指標；掌握全站儀的基本操作，測角、測邊、測三維坐標和三維坐標放樣的原理和操作方法；了解全站儀的對邊測量、懸高測量、面積測量等方法。
重點：全站儀的基本操作，測角、測邊、測三維坐標和三維坐標放樣的原理和操作方法。
難點：全站儀測三維坐標和三維坐標放樣的原理和操作方法。
教學方法：採取演示法教學。講解拓普康全站儀使用，在課堂上每講一項功能後，利用多媒體課室的優點，現場演示一次，並將操作過程通過投影儀投影到屏幕上，起到直觀、形象的效果，使學生能迅速掌握全站儀的使用。
§ 7.1 全站儀（total station）的功能介紹

隨著科學技術的不斷發展，由光電測距儀，電子經緯儀，微處理儀及數據記錄裝置融為一體的電子速測儀（簡稱全站儀）正日臻成熟，逐步普及。這標志著測繪儀器的研究水平製造技術、科技含量、適用性程度等，都達到了一個新的階段。
全站儀是指能自動地測量角度和距離，並能按一定程序和格式將測量數據傳送給相應的數據採集器。全站儀自動化程度高，功能多，精度好，通過配置適當的介面，可使野外採集的測量數據直接進入計算機進行數據處理或進入自動化繪圖系統。與傳統的方法相比，省去了大量的中間人工操作環節，使勞動效率和經濟效益明顯提高，同時也避免了人工操作，記錄等過程中差錯率較高的缺陷。
全站儀的廠家很多，主要的廠家及相應生產的全站儀系列有：瑞士徠卡公司生產的 TC 系列全站儀；日本 TOPCN （拓普康）公司生產的 GTS 系列；索佳公司生產的 SET 系列；賓得公司生產的 PCS 系列；尼康公司生產的 DMT 系列及瑞典捷創力公司生產的 GDM 系列全站儀。我國南方測繪儀器公司 90 年代生產的 NTS 系列全站儀填補了我國的空白，正以嶄新的面貌走向國內國際市場。
全站儀的工作特點：
1、能同時測角、測距並自動記錄測量數據；
2、設有各種野外應用程序，能在測量現場得到歸算結果；
3、能實現數據流；
一、TOPCON 全站儀構造簡介

圖1為賓得全站儀 PTS-V2 ，圖2為尼康 C-100 全站儀，圖3為智能全站儀GTS-710，圖4為蔡司Elta R系列工程全站儀，圖5為徠卡TPS1100系列智能全站儀。
二、全站儀的功能介紹
1、角度測量（angle observation）
（1）功能：可進行水平角、豎直角的測量。
（2）方法：與經緯儀相同，若要測出水平角∠ AOB ，則：
1）當精度要求不高時：
瞄準 A 點——置零（ 0 SET ）——瞄準 B 點，記下水平度盤 HR 的大小。
2）當精度要求高時： —— 可用測回法（ method of observation set ）。
操作步驟同用經緯儀操作一樣，只是配置度盤時，按「置盤」（ H SET ）。
2、距離測量（ distance measurement ）
PSM 、PPM 的設置 —— 測距、測坐標、放樣前。
1）棱鏡常數（PSM ）的設置。
一般： PRISM=0 （原配棱鏡），-30mm （國產棱鏡）
2）大氣改正數（ PPM ）（乘常數）的設置。
輸入測量時的氣溫（ TEMP ）、氣壓（ PRESS ），或經計算後，輸入 PPM 的值。
（1）功能：可測量平距 HD 、高差 VD 和斜距 SD （全站儀鏡點至棱鏡鏡點間高差及斜距）
（2）方法：照準棱鏡點，按「測量」（ MEAS ）。
3、坐標測量（ coordinate measurement ）
（1）功能：可測量目標點的三維坐標（ X ， Y ， H ）。
（2）測量原理

若輸入：方位角，測站坐標（，）；測得：水平角和平距。則有：
方位角：
坐標：
若輸入：測站 S 高程，測得：儀器高 i ，棱鏡高 v ，平距，豎直角，則有：
高程：
（3）方法：
輸入測站 S （ X ， Y ，H ），儀器高 i ，棱鏡高 v ——瞄準後視點 B ，將水平度盤讀數設置為——瞄準目標棱鏡點 T ，按「測量」，即可顯示點 T 的三維坐標。
4、點位放樣 (Layout)
（1）功能：根據設計的待放樣點 P 的坐標，在實地標出 P 點的平面位置及填挖高度。
（2）放樣原理

1）在大致位置立棱鏡，測出當前位置的坐標。
2）將當前坐標與待放樣點的坐標相比較，得距離差值 dD 和角度差 dHR 或縱向差值Δ X 和橫向差值Δ Y 。
3）根據顯示的 dD 、dHR 或ΔX 、ΔY ，逐漸找到放樣點的位置。
5、程序測量（ programs ）
（1）數據採集 (data collecting)
（2）坐標放樣 (layout)
（3）對邊測量(MLM)、懸高測量(REM)、面積測量(AREA)、後方交會(RESECTION) 等。
（4）數據存儲管理。包括數據的傳輸、數據文件的操作（改名、刪除、查閱）。
§ 7.2 TOPCON GTS-312 全站儀使用簡介
一、儀器面板外觀和功能說明
面板上按鍵功能如下：
——進入坐標測量模式鍵。
◢ ——進入距離測量模式鍵。
ANG ——進入角度測量模式鍵。
MENU ——進入主菜單測量模式鍵。
ESC ——用於中斷正在進行的操作，退回到上一級菜單。
POWER ——電源開關鍵
◢ ◣ ——游標左右移動鍵
▲ ▼ ——游標上下移動、翻屏鍵
F1 、 F2 、 F3 、 F4 ——軟功能鍵，其功能分別對應顯示屏上相應位置顯示的命令。
顯示屏上顯示符號的含義：
V ——豎盤讀數；HR ——水平讀盤讀數（右向計數）；HL ——水平讀盤讀數（左向計數）；
HD ——水平距離； VD ——儀器望遠鏡至棱鏡間高差； SD ——斜距； * ——正在測距；
N ——北坐標，x ； E ——東坐標，y ； Z ——天頂方向坐標，高程H 。
二、全站儀幾種測量模式介紹
1、角度測量模式
功能：按 ANG 進入，可進行水平角、豎直角測量，傾斜改正開關設置。

第 1 頁

F1 OSET ：設置水平讀數為：0°00ˊ00"。
F2 HOLD ：鎖定水平讀數。
F3 HSET ：設置任意大小的水平讀數。
F4 P1↓： 進入第 2 頁。

第 2 頁

F1 TILT ：設置傾斜改正開關。
F2 REP ： 復測法。
F3 V% ： 豎直角用百分數顯示。
F4 P2↓： 進入第 3 頁。

第 3 頁

F1 H-BZ ：儀器每轉動水平角 90°時，是否要蜂鳴聲。
F2 R/L ：右向水平讀數 HR/ 左向水平讀數 HL 切換，一般用 HR 。
F3 CMPS ：天頂距 V/ 豎直角 CMPS 的切換，一般取 V 。
F4 P3↓：進入第 1 頁。
2、距離測量模式
功能：按 ◢ 進入，可進行水平角、豎直角、斜距、平距、高差測量及 PSM 、 PPM 、距離單位等設置。

第 1 頁

F1 MEAS ：進行測量。
F2 MODE ：設置測量模式， Fine/coarse/tragcking（精測/粗測/跟蹤）。
F3 S/A ： 設置棱鏡常數改正值（ PSM ）、大氣改正值（ PPM ）。
F4 P1 ↓：進入第 2 頁。

第 2 頁

F1 OFSET ：偏心測量方式。
F2 SO ：距離放樣測量方式。
F3 m/f/i ：距離單位米 / 英尺 / 英寸的切換。
F4 P2↓： 進入第 1 頁。
3、坐標測量模式
功能：按進入，可進行坐標（ N ， E ， H ）、水平角、豎直角、斜距測量及 PSM 、 PPM 、距離單位等設置。

第 1 頁

F1 MEAS ：進行測量。
F2 MODE ：設置測量模式， Fine/Coarse/Tracking 。
F3 S/A ：設置棱鏡改正值（ PSM ），大氣改正值（ PPM ）常數。
F4 P1↓：進入第 2 頁。

第 2 頁

F1 R.HT ：輸入棱鏡高。
F2 INS.HT ：輸入儀器高。
F3 OCC ：輸入測站坐標。
F4 P2↓：進入第 3 頁。

第 3 頁

F1 OFSET ：偏心測量方式。
F2 ———
F3 m/f/i: 距離單位米 / 英尺 / 英寸切換。
F4 P3↓：進入第 1 頁。

4、主菜單模式
功能：按 MENU 進入，可進行數據採集、坐標放樣、程序執行、內存管理（數據文件編輯、傳輸及查詢）、參數設置等。
三、全站儀功能簡介
測量前，要進行如下設置——按 ◢ 或，進入距離測量或坐標測量模式，再按第 1 頁的 S/A （ F3 ）。
1、棱鏡常數 PRISM 的設置——進口棱鏡多為 0 ，國產棱鏡多為-30mm。（具體見說明書）
2、大氣改正值 PPM 的設置——按「 T-P 」，分別在「 TEMP. 」和「 PRES. 」 欄，輸入測量時的氣溫、氣壓。（或者按照說明書中的公式計算出 PPM 值後，按「 PPM 」直接輸入）。
說明： PRISM 、 PPM 設置後，在沒有新設置前，儀器將保存現有設置。
（一）角度測量
按 ANG 鍵，進入測角模式（開機後默認的模式），其水平角、豎直角的測量方法與經緯儀操作方法基本相同。照準目標後，記錄下儀器顯示的水平度盤讀數 HR 和豎直度盤讀數 V 。
（二）距離測量
先按 ◢ 鍵，進入測距模式，瞄準棱鏡後，按 F1 （ MEAS ），記錄下儀器測站點至棱鏡點間的平距 HD 、鏡頭與鏡頭間的斜距 SD 和鏡頭與鏡頭間的高差 VD 。
（三）坐標測量

1、按 ANG 鍵，進入測角模式，瞄準後視點 A 。
2、按 HSET ，輸入測站 O 至後視點 A 的坐標方位角。
如：輸入 65.4839 ，即輸入了。
3、按鍵， 進入坐標測量模式。按 P↓， 進入第 2 頁。
4、按 OCC ，分別在 N 、 E 、 Z 輸入測站坐標（ X0 ,Y0 ,H0 ）。
5、按 P↓，進入第 2 頁，在 INS.HT 欄，輸入儀器高。
6、按 P↓，進入第 2 頁，在 R.HT 欄，輸入 B 點處的棱鏡高。
7、瞄準待測量點 B ，按 MEAS ，得 B 點的（ XB ,YB ,HB ）。
（四）零星點的坐標放樣（不使用文件）
1、按 MENU ，進入主菜單測量模式。
2、按 LAYOUT ，進入放樣程序，再按 SKP ，略過使用文件。
3、按 OOC.PT （ F1 ），再按 NEZ ，輸入測站 O 點的坐標（ X0 ,Y0 ,H0 ）；並在 INS.HT 一欄，輸入儀器高。
4、按 BACKSIGHT （ F2 ），再按 NE/AZ ，輸入後視點 A 的坐標（ xA , yA ）；若不知 A 點坐標而已知坐標方位角，則可再按 AZ ，在 HR 項輸入的值。瞄準 A 點，按 YES 。
5、按 LAYOUT （ F3 ），再按 NEZ ，輸入待放樣點 B 的坐標（ xB , yB,HB ）及測桿單棱鏡的鏡高後，按 ANGLE（ F1 ）。使用水平制動和水平微動螺旋，使顯示的 dHR=0°00ˊ00"，即找到了 OB 方向，指揮持測桿單棱鏡者移動位置，使棱鏡位於 OB 方向上。
6、按 DIST ，進行測量，根據顯示的 dHD 來指揮持棱鏡者沿 OB 方向移動，若 dHD 為正，則向 O 點方向移動；反之若 dHD 為負，則向遠處移動，直至 dHD=0 時，立棱鏡點即為 B 點的平面位置。
7、其所顯示的 dZ 值即為立棱鏡點處的填挖高度，正為挖，負為填。
8、按 NEXT ——反復 5 、6 兩步，放樣下一個點 C 。
§ 7.3 全站儀使用的注意事項與維護
一、全站儀保管的注意事項
1、 儀器的保管由專人負責，每天現場使用完畢帶回辦公室；不得放在現場工具箱內。
2、儀器箱內應保持乾燥，要防潮防水並及時更換乾燥劑。儀器須放置專門架上或固定位置。
3、儀器長期不用時，應一月左右定期通風防霉並通電驅潮，以保持儀器良好的工作狀態。
4、儀器放置要整齊，不得倒置。
二、使用時應注意事項
1、開工前應檢查儀器箱背帶及提手是否牢固。
2、開箱後提取儀器前，要看準儀器在箱內放置的方式和位置，裝卸儀器時，必須握住提手，將儀器從儀器箱取出或裝入儀器箱時，請握住儀器提手和底座，不可握住顯示單元的下部。切不可拿儀器的鏡筒，否則會影響內部固定部件，從而降低儀器的精度。應握住儀器的基座部分，或雙手握住望遠鏡支架的下部。儀器用畢，先蓋上物鏡罩，並擦去表面的灰塵。裝箱時各部位要放置妥帖，合上箱蓋時應無障礙。
3、在太陽光照射下觀測儀器，應給儀器打傘，並帶上遮陽罩，以免影響觀測精度。在雜亂環境下測量，儀器要有專人守護。當儀器架設在光滑的表面時，要用細繩（或細鉛絲）將三腳架三個腳聯起來，以防滑倒。
4、當架設儀器在三腳架上時，盡可能用木製三腳架，因為使用金屬三腳架可能會產生振動，從而影響測量精度。
5、當測站之間距離較遠，搬站時應將儀器卸下，裝箱後背著走。行走前要檢查儀器箱是否鎖好，檢查安全帶是否系好。當測站之間距離較近，搬站時可將儀器連同三腳架一起靠在肩上，但儀器要盡量保持直立放置。
6、搬站之前，應檢查儀器與腳架的連接是否牢固，搬運時，應把制動螺旋略微關住，使儀器在搬站過程中不致晃動。
7、儀器任何部分發生故障，不勉強使用，應立即檢修，否則會加劇儀器的損壞程度。
8、元件應保持清潔，如沾染灰沙必須用毛刷或柔軟的擦鏡紙擦掉。禁止用手指撫摸儀器的任何光學元件表面。清潔儀器透鏡表面時，請先用干凈的毛刷掃去灰塵，再用干凈的無線棉布沾酒精由透鏡中心向外一圈圈的輕輕擦拭。除去儀器箱上的灰塵時切不可作用任何稀釋劑或汽油，而應用干凈的布塊沾中性洗滌劑擦洗。
9、濕環境中工作，作業結束，要用軟布擦乾儀器表面的水分及灰塵後裝箱。回到辦公室後立即開箱取出儀器放於乾燥處，徹底涼干後再裝箱內。
10、冬天室內、室外溫差較大時，儀器搬出室外或搬入室內，應隔一段時間後才能開箱。
三、電池的使用
全站儀的電池是全站儀最重要的部件之一，現在全站儀所配備的電池一般為 Ni-MH( 鎳氫電池 ) 和 Ni-Cd( 鎳鎘電池 ) ，電池的好壞、電量的多少決定了外業時間的長短。
1、建議在電源打開期間不要將電池取出，因為此時存儲數據可能會丟失，因此在電源關閉後再裝入或取出電池。
2、可充電池可以反復充電使用，但是如果在電池還存有剩餘電量的狀態下充電，則會縮短電池的工作時間，此時，電池的電壓可通過刷新予以復原，從而改善作業時間，充足電的電池放電時間約需 8 小時。
3、不要連續進行充電或放電，否則會損壞電池和充電器，如有必要進行充電或放電，則應在停止充電約 30 分鍾後再使用充電器。
不要在電池剛充電後就進行充電或放電，有時這樣會造成電池損壞。
4、超過規定的充電時間會縮短電池的使用壽命，應盡量避免電池剩餘容量顯示級別與當前的測量模式有關，在角度測量的模式下，電池剩餘容量夠用，並不能夠保證電池在距離測量模式下也能用，因為距離測量模式耗電高於角度測量模式，當從角度模式轉換為距離模式時，由於電池容量不足，不時會中止測距。
總之，只有在日常的工作中，注意全站儀的使用和維護，注意全站儀電池的充放電，才能延長全站儀的使用壽命，使全站儀的功效發揮到最大