機器人的命令

㈠ 求CS1.6中的機器人所有控制命令

武器使用設置：

bot_allow_grenades "1"

bot_allow_machine_guns "1"

bot_allow_pistols "1"

bot_allow_rifles "1"

bot_allow_rogues "1"

bot_allow_shield "1"

bot_allow_shotguns "1"

bot_allow_snipers "1"

bot_allow_sub_machine_guns "1"

bot_chatter" "normal" //what kind of communication they use bot_difficulty" "1" //設置機器人的難度，數值有1、2、3級

bot_join_after_player "1" //1=yes，設置為1時必須伺服器里有一個玩家才有機器人加入； 0 = no, 不需要有玩家機器人都會加入

bot_join_team" = "any" // 自動加入T或CT

bot_prefix "" // 設置機器人隊標

(1)機器人的命令擴展閱讀：

CS1.6製作背景：

Counter-Strike主要在經過最初的測試後，於1999年6月19日在美國發售。從一系列的測試版開始，在其發展過程中，以論及每一版本主要的改變、探究詳細的核心資料、畫出每一個版本的大致輪廓的方式，來回顧整個測試版的歷史。

因為Steam的功能非常豐富，所以CS搭配著Steam的腳步，是讓大家認為非常合邏輯的部份。

不過全世界的玩家都對Steam有著相當的不滿，因為覺得游戲被改變的太多，而且並沒有重視玩家方面所發出的聲音，但是Steam並沒有因為這樣子就漸漸淡去，它還是一著持續的發展，直到現在越來越受到大眾的接受；

1999年6月19日，一款游戲橫空出世，它叫《反恐精英》，當時玩家的瘋狂追捧程度可以用白熱化來形容，所有網吧幾乎都在極短的時間內安裝上了這款游戲，甚至可以毫不誇張的說，全國的所有電腦；

起碼有百份之九十五以上安裝過或仍然安裝著反恐精英，一時間大街小巷充斥著激烈的槍戰聲，玩家們異口同聲地討論著同樣的話題--甩槍、盲狙、跑位、點射、彈道等等。

㈡ 庫卡機器人編程指令有哪些

對KUKA機器人編程時，使用的是表示邏輯指令的輸入端和輸出端信號。

（1）OUT-在程序中的某個位置上關閉輸出端

（2）WAIT FOR -與信號有關的等待功能：控制系統在此等待信號：

輸入端IN

輸出端OUT

定時信號TIMER

控制系統內部的存儲地址FLAG或者CYCFLAG

（3）WAIT-與時間相關的等待功能：控制器根據輸入的時間在程序中的該位置上等待。

2

等待功能的編程

計算機預進：

計算機預進時預先讀入運動語句，以便控制系統能夠在有軌跡逼近指令時進行軌跡設計。但處理的不僅僅是預進運動數據，而且還有數學的和控制外面設備的指令。

▲計算機預進▲

（1）主運行指針

（2）觸發預進停止的指令語句

（3）可能的預進指針位置

某些指令將觸發一個預進停止。其中包括影響外圍設備的指令，如OUT指令（抓爪關閉，焊鉗打開）。如果預進指針暫停，則不能進行軌跡逼近。

等待功能

運動程序中的等待功能可以很簡單地通過聯機表格進行編程。在這種情況下，等待功能被區分為與時間有關的等待功能和與信號有關的等待功能。

用WAIT可以使機器人的運動按編程設定的時間暫停。WAIT總是觸發一次於進停止。

邏輯連接

在應用與信號相關的等待功能時也會用到邏輯連接。用邏輯連接可將對不同信號或狀態的查詢組合起來：例如可定義相關性，或排除特定的狀態。

一個具有邏輯運算符的函數始終以一個真值為結果，即最後始終給出「真」或「假」。

邏輯連接的運算符為：

（1）NOT-該運算符用於否定，即使值逆反（由「真」變為「假」）；

（2）AND-當連接的兩個表達式為真時，該表達式的結果為真；

（3）OR-當連接的兩個表達式中至少一個為真時，該表達式的結果為真；

（4）EXOR-當由該運算符連接的命題有不同的真值時，該表達式的結果為真。

有預進和沒有預進的加工：

與信號有關的等待功能在有預進或者沒有預進的加工下都可以進行編程設定。沒有預進表示，在任何情況下都會將運動停在某點。

有預進編程設定的與信號有關的等待功能允許在指令行前創建的點進行軌跡逼近。但預進指針的當前位置卻不唯一，因此無法明確確定信號檢測的准確時間。除此之外，信號檢測後也不能識別信號更改。

操作步驟：

（1）將游標放到其後應插入邏輯指令的一行上；

（2）選擇菜單序列指令＞邏輯＞WA

㈢ 工業機器人常用的編程指令有哪些

你好，工業機器人走進我們的生活，正處於風口浪尖的時代，你是否對工業機器人常用的編程不是很清楚呢？現在由深圳慧聞智造技術有限公司為你解答吧！

工業機器人運動編程：

1、認識ABB工業機器人，示教器操作環境設置，示教器可編程按鍵的使用；

2、手動操縱機器人，機器人I/O通訊介面，ABB標准I/O板及配置；

3、程序數據建立與儲存，工具數據、工件坐標、有效載荷等數據的設定；

4、建立PAPID程序及指令，建立程序模塊，建立例行程序；

5、工業機器人控制櫃，機器人本體，機器人本體與控制櫃連接；

工業機器人運動指令：

當工業機器人在示教齊聚，不設定運動類型和運動速度，則自動使用上一次的設定值，位置數據記錄的是工業機器人當前的位置信息，記錄運動指令的同時，記錄位置信息。運動指定了在執行時示教點之間的運動軌跡。工業機器人一般有三種運動軌跡：關節運動、直線運動、圓弧運動。

當工業機器人不需要以制定路徑到示教環境時，採用關節運動指令，關節運動類型的指令為MOVJ。當工業機器人通過直線路徑運動到當前示教點時，採用直線運動類型。指令為MOVL，結束點時當前指令的示教點。當工業機器人需要以圓弧路徑運動到當前示教點時，採用圓弧運動軌跡。

機器人的開發語言：

一般為C、C++、C++ Builder、VB、VC等語言，主要取決於執行機構（伺服系統）的開發語言；而機器人編程分為示教、動作級機器人編程語言、任務級編程語言三個級別；機器人編程語言分為專用操作語言（如VAL語言、AL語言、SLIM語言等）、應用已有計算機語言的機器人程序庫（如Pascal語言、JARS語言、AR-BASIC語言等）、應用新型通用語言的機器人程序庫（如RAPID語言、AML語言KAREL語言等）三種類型。目前主要應用的是SLIM語言。

以上是為你簡單的說明工業機器人運動編程、運動指令、開發語言，希望能幫到你，更多資訊請網路深圳慧聞智造技術有限公司，可為您編程的工業機器人定製零件，實現從構想到現實。

㈣ 機器人編程動作指令的各部分的作用分別是什麼

機器人編程動作指令的各部分的作用分別如下所示：

一、運動模塊：執行驅動裝置發出的系統指令。

二、性能模塊：是驅使執行機構運動的機構，按照控制系統發出的指令信號，藉助於動力元件使機器人進行動作。

三、控制系統：常用於負責系統的管理、通訊、運動學和動力學計算，並向下級微機發送指令信息。

機器人編程動作指令的實用性：

一個工具控制指令通常是由閉合某個開關或繼電器而開始觸發的，而繼電器又可能把電源接通或斷開，以直接控制工具運動，或者送出一個小功率信號給電子控制器，讓後者去控制工具。直接控制是最簡單的方法，而且對控制系統的要求也較少。可以用感測器來感受工具運動及其功能的執行情況。

㈤ 機器人編程的控製程序執行指令

ABORT指令：執行此指令後緊急停止(急停)。
DO指令：執行單步指令。
EXECUTE指令：此指令執行用戶指定的程序n次，n可以從–32 768到 32 767，當n被省略時，程序執行一次。
NEXT指令：此命令控製程序在單步方式下執行。
PROCEED指令：此指令實現在某一步暫停、急停或運行錯誤後，自下一步起繼續執行程序。
RETRY指令：指令的功能是在某一步出現運行錯誤後，仍自那一步重新運行程序。
SPEED指令：指令的功能是指定程序控制下機器人的運動速度，其值從0.01到327.67，一般正常速度為100。

㈥ cs1.6機器人命令

bot_allow_shotguns允許BOT使用SHOTGUN-2系列槍械

bot_allow_sub_machine_guns允許BOT使用sub_machine_gun-3系列槍械

bot_allow_rifles允許BOT使用rifles-4系列槍械

bot_allow_machine_guns允許BOT使用machine_guns-5系列槍械

bot_allow_grenades允許BOT使用grenade

bot_allow_snipers允許BOT使用snipers-狙擊槍

bot_allow_shield允許BOT使用shield-盾牌

bot_pistols_only只允許BOT使用手槍

bot_snipers_only只允許BOT使用狙擊槍

bot_knifes_only只允許BOT使用刀

其他命令

bot_add_t在T方增加BOT

bot_add_ct在CT方增加BOT

bot_difficulty[0-3]BOT的聰明程度調節

bot_join_after_player[0/1]在現實玩家之後之前加入BOT

bot_join_team[t/ct/any]為何方增加BOT

bot_about顯示BOT的相關信息(製造者和版本等)

(6)機器人的命令擴展閱讀：

角色介紹

反恐精英

Seal Team 6美國海軍海豹特種部隊六隊；（美國seal team 6）

GermanGSG-9德國邊防軍第九反恐大隊；（德國GSG-9）

UK Special Air Service英國皇家空軍特種空勤隊；（英國SAS）

French GIGN法國國家憲兵特勤隊。（法國GIGN）

恐怖分子

PhoenixConnexion東歐鳳凰國際販毒組織；（鳳凰戰士）

L337Krew南美洲特別暗殺小組（L337）；

ArcticAvengers瑞典北極復仇者恐怖份子；（北極復仇者）

GuerillaWarfare中東恐怖游擊部隊。(蝰蛇)

㈦ 安川機器人movs命令怎麼用

MOVJ 功能
再生運轉時，移動至所教點之路徑為關節路徑
(VJ=0.01至100%，PL=0或4CONT)。
範例
MOVJ VJ=50.00 PL=2
關節路徑移動，速度50.00%精度等級2。
MOVL 功能
再生運轉時，移動至所教點之路徑為直線路徑(V=0.1至
1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)
範例
MOVL V=120 PL=3
直線路徑移動，速度120.0mm/s位置精度等級3。
MOVC 功能
再生運轉時，移動至所教點之路徑為圓弧路徑(V=0.1至
1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)
範例
MOVC V=120 MOVC V=120 MOVC V=120
此圓弧路徑移動，速度120mm/s
MOVS 功能
再生運轉時，移動至所教點之路徑為曲線路徑。
此指令較少使用因其間曲線=不規則線所以較難教導程序
範例
MOVS V=150
以曲線路徑移動，速度150mm/s
運動指令-2
IMOV 功能
以直線路徑移動以特定的增量去作動。
範例
IMOV P012 V=120
以直線路徑增量移動參考P變數所設值速度為120mm/s
REFP 功能
再生運轉時走編織路徑之參考點。
範例
REFP 1
SPEED 功能
速度值之設定
範例
SPEED VJ=50 V=1250
二、輸出輸入信號指令
DOUT 功能
一般使用外部RELAY ON或OFF，1=ON , 0=OFF
範例
DOUT OT#(12)=ON
使外部RELAY 12 ON
DIN 功能
將外部輸入信號讀入
範例
DIN B16 IN#(16)
IN#16 ON ，則B16=1，IN#OFF則B16=0
PULSE 功能
使外部RELAY ON一段時間，時間一到自動OFF T=0.1
至3秒，假使時間未設定，則自動設0.3秒
範例
PULSE OT#(10) T=60
使外部RELAY 10 ON 0.6秒後自動
WAIT 功能
等待一輸入信號或與設定相符
範例
WAIT IN#(12)=ON T=10
等待IN#(12)=ON才能在執行下去，*多等10秒
POSOUT 功能
當運動路徑，進入預先設定范圍內，自動使一相對應之OUTPUT
ON當運動路徑，離開此范圍則OUTPUT OFF，可設八組。
範例
POSOUT PM#(1)
**組POSOUT
NWAIT 功能
不等待此行運動路徑執行後立即明向下執行程序
範例
MOVL V=100 NWAIT
運動路徑一移動就執行下一行程
三、控制類指令
JUMP 功能
跳至預設之「米」行或程式，執行指令。
範例
JUMP JOB :HARA IF IN#(24)=ON
如果IN#(24)=ON則跳至執行HARA程式
功能
JUMP 指令程式的標號
範例
*123
標號 123
CALL 功能
呼叫設定之副程式
範例
CALL JOB :GG IF IN#(12)=ON
如果IN#(12)=ON則執行副程式GG
RET 功能
回至上一層程式
範例
RET IF IN#(20)=ON
如果IN#(20)=ON則回至上一層次程式
END 功能
程序結束指令
範例
END
NOP 功能
程序開頭指令
範例
NOP
TIME 功能
暫停時間(T=0.01至655.35sec)
範例
T=12.50
暫停12.5秒後執行下一指令
CWAIT 功能
等待NWAIT指令，那一行指令執行完畢才繼續執行下一行指令
範例
CWAIT
IF 功能
判別指令
範例
JUMP*12 IF IN#(24)=OFF
如果IN#(24)=OFF就跳至標號*12行
UNTIL 功能
此行運動指令一直移動，直到一輸入訊號才停止
範例
MOVL V=144 UNTIL IN#(6)=ON
直線路徑持續移動，速度144mm/s直到IN#(6)=ON時才停止
PAUSE 功能
暫停
範例
PAUSE IF IN#(9)=OFF
假如IN#(9)=OFF系統暫停
STOP 功能
停止且機器人伺服馬達電源切掉
範例
STOP IF IN#(10)=OFF
如果IN#(10)=OFF系統暫停且ROBOT伺服馬達電源切除
四、平移指令
SFTON 功能
平移開始指令，RF:機器人坐標TF:工具坐標UF#:使用者坐標
範例
SFTON P12
平移開始，平移量為P變數P12所設之值
SFTOF 功能
平移結束
範例
SFTOF
五、運算指令
ADD 功能
運算指令加，將二數相加，而將值存於**數
範例
ADD 112 113
將112加113所得之值存於112
SUB 功能
運算指令減，將二數相減，而將值存於**數
範例
SUB 112 113
將112減113所得之值存於112
MUL 功能
運算指令乘，將二數相乘，而將值存於**數
範例
MUL 112 113
將112乘113所得之值存於112
DIV 功能
運算指令除，將二數相除，而將值存於**數
範例
DIV 112 113
將112除113所得之值存於112
INC 功能
每執行一次加一
範例
INC I43
將每次加一完的總合所得值存於I43
DEC 功能
每執行一次減一
範例
DEC I43
將每次減一完的總合所得值存於I43
AND 功能
羅輯指令，將二數AND後將結果存於**數
範例
AND B11 B13
將B11與B13 AND後結果存於B11
OR 功能
羅輯指令，將二數OR後將結果存於**數
範例
OR B11 B13
將B11與B13 OR後結果存於B11
NOT 功能
羅輯指令，將二數NOT後將結果存於**數
範例
NOT B11 B13
將B11與B13 NOT後結果存於B11
XOR 功能
羅輯指令，將二數XOR後將結果存於**數
範例
XOR B11 B13
將B11與B13 XOR後結果存於B11
SET 功能
令**數之值等於第二數之值
範例
SET I12 I20
將I20之值存於I12
SETE 功能
令P變數軸之值等於第二數之值
範例
SETE P001(2) D01
將D01值存於P001之Y值
GETE 功能
令**數之值等於P變數軸之值
範例
GETE D06 P012(4)
將P012 Tx之值存於D06
CNVRT 功能
將位置坐標PULSE TYPE變成XYZ TYPE
範例
CNVRT P000 P001
將P001之位置坐標PULSE TYPE變成XYZ TYPE而存於P000
CLEAR 功能
清除指令，可接BIDR等變數
範例
1.CLEAR B00 2.CLEARB00 ALL
1.清除B00之值使為 0 2.清除所有B變數使其值為 0
SIN 功能
將第二數SIN後值存回**數
(只能用於常數及R變數)
範例
SIN R00 R01 (R00=SIN R01)
COS 功能
將第二數COS後值存回**數
(只能用於常數及R變數)
範例
COS R00 R01 (R00=COS R01)
ATAN 功能
將第二數TAN後值存回**數
(只能用於常數及R變數)
範例
TAN R00 R01 (R00=TAN R01)
SQRT 功能
將第二數開平方後值存回**數
(只能用於常數及R變數)
範例
SQRT R00 R01 (R00=R01開平方)
六、焊接工作指令
ARCON 功能
起弧指令
範例
ARCON AC=230 AVP=90 T=1.00 V=160
ARCOF 功能
收弧指令
範例
ARCOF AEF#(1)
ARCCUR 功能
**值電流值指令
範例
ARCCUR AC=200
ARCVOL 功能
**值電壓值指令
範例
ARCVOL AVP=100
AWELD 功能
電流值指令(-14.1V至+14.1V)
範例
AWELD 12
VWELD 功能
電壓值指令(-14.1V至+14.1V)
範例
VWELD 2.5
WVON 功能
擺弧開始
範例
WVON WEV#(12)
WVOF 功能
擺弧結束

㈧ 安川機器人命令一覽所有指令介紹

摘要 內容來自用戶:wunai91051

㈨ CS1.5機器人命令詳細

+1.Quick add Bot
隨機加入一個Bot，默認技能值在60~100

+2.Add specific Bot
加入一個特定的Bot,也就是設置加入的該Bot的技能值
選擇後會出現：
1.Stupid（0-20） 嬰兒級
2.Newbie（20-40） 新手級
3.Average（40-60） 普通級
4.Advanced（60-80） 高手級
5.Professional（80-99） 專業級
6.Godlike（100） 無敵
選擇後會出現：
1.Terrorist
2.Counter-Terrorist
5.Auto-Assign （隨機隊伍）
（選擇該Bot的隊伍）
選擇1後會出現
1.Phoenix Connexion
2.L337 Krew
3.Arctic Avengers
4.Guerilla Warfare
（選擇該Bot的人物皮膚）
選擇2後會出現
1.Seal Team 6
2.GSG-9
3.SAS
4.GiGN
（選擇該Bot的人物皮膚）

+3.Kill all Bots
殺光所有Bot

+4.Newround(All Players)
新的回合（殺光所有Bot和人類玩家）

+5.Fill server with Bots
用Bot塞滿伺服器
選擇後會出現：
1.Terrorist
2.Counter-Terrorist
5.Auto-Assign （隨機隊伍）
（選擇隊伍）
選擇1表示加的機器人全是匪
選擇2表示加的機器人全是警

+6.Kick Random bot
隨機kick出一個Bot

+7.Remove all Bots
kick出所有Bot

+8.Select Weapon Mode
設置Bot使用的槍械
選擇後會出現：
1.Knives only(JasonModel) 刀（肉搏模式）
2.Pistols only 手槍
3.Shotguns only 霰彈槍
4.Machine Guns only 沖鋒槍
5.Rifles only 狙擊步槍
6.Smiper Weapons only 重機槍
7.All Weapons(Standard) 恢復所有槍械（標准模式）