⑴ 【干貨|開源MIT Min cheetah機械狗設計(十四)】運動控制器源碼解析---四足機器人浮動基動力學模型創建
【干貨】MIT Min Cheetah機械狗設計詳解（十四）：動力學模型創建
對於機器人愛好者和初入機器人領域的專業人士，開源MIT Min Cheetah系列設計無疑是一份寶貴資源。本文將深入探討RobotRunner核心模塊，包括數據更新、步態規劃、控制演算法和命令發送，尤其是關鍵的浮動基動力學模型構建。
首先，我們從單剛體動力學模型開始，簡化機械狗的復雜動態，計算足底反作用力，但此方法在高速運動時並不適用。為解決高速情況下的適應性，浮動基動力學模型引入，它在單剛體基礎上優先滿足動態響應，如WBC控制器的需要。模型創建包括：
代碼中，通過`forwardKinematics()`函數計算關節和連桿的空間變換，為求解質量矩陣、非慣性力矩陣和接觸雅可比矩陣做准備。在冗餘自由度的系統中，浮動基動力學模型與WBC結合，最終計算出關節的控制參數。
總結，浮動基動力學模型的創建是實現高精度控制的關鍵步驟，它為後續的動力學方程求解提供了關鍵參數。理解這些核心概念，將有助於深入理解四足機器人動態控制的奧秘。
⑵ 機器人編程是學的什麼 都有哪些課程
機器人編程主要學習的是編程語言、機器人操作系統、感測器與控制、機器人運動學與動力學、人工智慧與機器學習等多學科知識。具體課程包括但不限於以下幾項：
機器人操作系統：學習ROS框架及其相關工具，了解如何在ROS環境下進行機器人應用的開發、調試和部署。
機器人運動學與動力學：深入理解機器人的運動規律和力學特性，為編程式控制制機器人提供理論基礎。
C++/Python編程語言：掌握這兩種在機器人編程中廣泛使用的編程語言，能夠編寫高效的機器人控製程序。
人工智慧與機器學習：學習如何將人工智慧和機器學習技術應用於機器人，以提升機器人的智能水平和適應能力。
嵌入式系統開發：了解嵌入式系統的設計和開發流程，掌握如何在嵌入式平台上實現機器人控制演算法。
此外，機器人編程課程還可能包括邏輯思想和創新思維的培養，以及各種結構的搭配和數學知識的學習，這些都有助於提升學生的綜合能力和創新思維。
總的來說，機器人編程課程旨在幫助學生全面理解機器人的工作原理，掌握編程技能，並能夠解決實際操作中遇到的問題。