apex老是編譯著色怎麼解決

① Origin C編譯器繁忙

一般是網路問題。
這樣就表示origin正在載入，你的網應該有問題。假如兩三分鍾還沒有反應，我建議你掛個加速器。已經掛了加速器的，換專門的origin節點，或者apex的香港、新加坡節點嘗試連接。

② apex著色器載入不動

摘要 apex著色器載入不動，這是系統自身的缺陷，目前正在改進。

③ NVIDIA控制面板沒有為此程序選擇首選圖形處理器這選項，玩APEX英雄畫面模糊游戲卡頓，怎麼解決

樓主問題解決了么

④ 怎麼在sublime裝html編譯系統

Sublime Text幾乎是任何開發者在其工具箱的必備應用程序。Sublime Text是一款跨平台的，高度可定製的，高級的文本編輯器，既適合全功能的IDE（出了名的資源匱乏），又可匹配命令行編輯器，例如Vim和Emacs（具有陡峭的學習曲線）。 Sublime Text如此受歡迎的其中一個原因就是它的可擴展插件架構。這使得開發人員可以輕松使用新功能，例如代碼完成，或遠程API文檔嵌入，來擴展Sublime的核心功能。Sublime Text的插件並不是開箱即用的——通常需要通過一個叫Package Control的第三方軟體包管理器來安裝。要在Sublime Text中安裝Package Control，請遵照其網站上的安裝指南。 在這篇文章中，我將介紹10個JavaScript開發人員必備的Sublime插件，每一個都可以幫助你改進工作流程，讓你更高效。下面，就讓我們開始吧！ 1也有一個很棒的在線互動工具，你可以使用這個工具粘貼你的代碼查看即時反饋。 3. JsFormat JsFormat基於JS Beautifier，可以自動幫助你格式化JavaScript和JSON。如果你只單獨使用它的JSON格式，也是可以的。但對我來說，它的最大優勢出現在當我工作於其他開發人員的代碼，或我自己在很久以前寫的代碼的時候。 這樣的代碼往往是難以閱讀，但是遵循一種通用的代碼格式樣式是有幫助的。雖然格式化可能不適合每一個人，但確實可以通過引入一個共同的結構來幫助開發人員讀懂代碼。Linter雖然關注到這一點，但不一定全面做到，並且不會自動修復格式。代碼格式化節省了大量的時間，避免了大量令人頭痛的問題。 安裝好了之後，要使用JSFormat，先進入JS文件，然後在Windows / Linux上按Ctrl + Alt + f ，或在Mac上按 Ctrl + ⌥ + f 。當然也可以使用上下文菜單。 你也許會想：「要是我不喜歡它們設計JavaScript樣式的方式呢？」 別擔心！ JsFormat不但基於JS Beautifier設置，而且高度可配置。要調整適合於Sublime Text 3，請這樣做：Preferences -> Package Settings -> JsFormat -> Settings – Default 然後根據自己的喜好編輯JSON設置。 4. DocBlockr 將注釋添加到你的代碼中有時是一件非常非常痛苦的事情。雖然很多人都不喜歡干這件事，但又絕對是有必要的。 DocBlockr可通過製造簡單的注釋來減輕一些痛苦。安裝DocBlockr後，所有你需要做的是，用 /* 或 /** 開始一行代碼，然後剩下的就都可以交給它了。如果你在函數上面以 /**開頭，那麼它會基於JSDoc格式為你生成注釋。有些東西雖然你以前從來沒有用過，但一旦用過之後，你會懷疑自己以前是怎麼活下來的，DocBlockr就是其中的一個例子。 DocBlockr支持許多其他的語言，包括：CoffeeScript，TypeScript、PHP、ActionScript、Haxe、Java、Apex、Groovy、Objective C、C、C++以及Rust。 5.SideBar Enhancements Sublime Text在側邊欄文件樹中可用於處理文件的選項非常少。簡單地說，SideBar Enhancements可修復這個問題。這款插件特別為文件和文件夾提供了一個「move to trash」的選項，一個「open with..」選項，以及一個剪貼板。它也可以讓你在web瀏覽器中打開文件，復制文件內容作為data:uri base64 （這在CSS中嵌入圖像特別方便），並提供大量的搜索操作。此外，它可以很好地與SideBarGit集成，直接從側欄提供Git命令。 隨著JavaScript代碼庫規模的不斷擴大，於是，找到一種瀏覽項目並處理項目文件的合理手段迫在眉睫。因此，這個插件就成為了必需品。 6. AngularJS 由Angular-UI團隊開發，並且可能是這些SublimeText插件中比較大（但也更有用）的軟體包之一。它的主要功能包括： 核心AngularJS指令（ng-model，ng-repeat等）的代碼完成 自定義指令的指令完成 指令、控制器和過濾器的速食麵板搜索 Angular相關的代碼片段 核心Angular JS指令的GoToDocs Angular是一個大型的庫，AngularJS出乎意料地有用。你可以在項目的主頁上閱讀它的很多設置。 要利用這個插件語法高亮的優勢，那麼你需要到View -> Syntax -> HTML (Angular.js)中改變你的HTML文件的視圖類型。 7.TypeScript TypeScript是JavaScript編譯為普通JavaScript的一個類型超集。這對於普通開發者而言，可能不知道它也沒什麼大的關系，但是今年三月出來的小公告——Angular 2將建造在TypeScript上，意味著，如果你工作於Angular的話，並且你打算以後使用Angular2的話，那麼這個插件是必備的。 基於微軟的支持，這款插件添加了代碼完成，正確的語法高亮，代碼格式化和擴展導航功能到TypeScript項目。它還配備了一個構建系統，允許你編譯TypeScript文件為JavaScript。 要訪問構建系統可以這么做 Tools -> Build System，然後選擇TypeScript 。接著用 .ts 結尾打開一個文件，選擇Tools -> Build，或者乾脆按 Ctrl + B。你會被要求構建參數，之後插件將在同一目錄中輸出編譯好的JavaScript文件。唯一需要注意的是，它需要Node。 從插件的角度說，它提供了「工作於TypeScript代碼時加強版的Sublime Text體驗」。千真萬確，從上述臃腫的IDE中，它做了一個令人耳目一新的改變。 8.Handlebars 如果你正在使用Ember.js，或只是將Handlebars作為模板語言一種選擇，那麼你不能沒有它。沒有它的話，你還不如乾脆關掉所有的語法高亮。 除了語法高亮（在個別模板文件和腳本標簽的內聯模板中都有這個功能），它還提供了用於觸發各種表情的選項卡。例如，鍵入 x-temp並按 TAB鍵會產生： <script type="text/x-handlebars" data-template-name=""></script> 另外，鍵入 ifel 再按TAB鍵，你會得到： {{#if }} {{else}} {{/if}}> 很方便，是吧？ 在這個項目的主頁上還有一系列完整的代碼片段。 9.Better CoffeeScript Better CoffeeScript是原先CoffeeScript-Sublime-Plugin的一個分支——然而，不幸的是，CoffeeScript-Sublime-Plugin似乎已被其創建者遺棄，只能工作於SublimeText 2。 此款插件不僅為那些工作於CoffeeScript的人提供了非常需要的語法高亮功能，而且還有其他很多功能。它增加了一堆命令到Sublime（可通過命令面板或各種快捷鍵訪問），比如運行語法檢查，編譯文件，以及顯示編譯好的JavaScript。它還配備了片段和工作於cake （Make對於CoffeeScript的簡化版本）的構建系統。 你可以在此項目的主頁上仔細閱讀插件的許多設置和選項。 10. jQuery 我知道現在的jQuery在很多地方看似都將會失寵，但它仍然非常有用，如果你不打算建立一個完全互動的網站，或者你只是想添加功能到現有的應用程序的話。 這個插件提供了額外的語法高亮和幾乎所有jQuery方法的片段。通過輸入方法名稱並選擇合適的匹配就可以訪問這些片段——就是這么簡單！我特別喜歡這個功能，因為它節省了我很多原本要用於記憶方法特徵以及查詢jQuery API文檔的時間。 例如，鍵入 $.a 會出來一個讓我選擇 $.ajax()的選項，而 $.ajax()可以擴展到： $.ajax({ url: '/path/to/file', type: 'default GET (Other values: POST)', dataType: 'default: Intelligent Guess (Other values: xml, json, script, or html)', data: {param1: 'value1'}, }) .done(function() { console.log("success"); }) .fail(function() { console.log("error"); }) .always(function() { console.log("complete"); }); 真是太棒了！ 結論 這10款在JavaScript開發中必備的Sublime插件，講到這里就結束了。我只用過它們中的一兩個，因此歡迎大家談談你們在用過之後的體驗感受。當然，如果遺漏了你最喜歡的插件的話，也請在中讓我知道，我會考慮將它添加到列表中。 最後一點，請記住，Sublime Text不是免費軟體。但它有無限的試用版（盡管會有各種煩人的畫面出現），而單個用戶的許可費用是$ 70。如果你一天中的大部分時間都要使用文本編輯器，那麼這將會是一筆物有所值的投資！

⑤ APEXFINE門窗

摘要 Teknor Apex推出的Sarlink®6700系列化合物起霧較少（冷凝組分或者霧化值低），能夠為消費者提供富有吸引力的汽車內飾，還可在採用定製顏色搭配的外部零件中使用

⑥ origin顯示「您初次登錄時必須保持聯網。請檢查您的網路連接後再試一次」，怎麼辦

登錄的時候沒有處在一個聯網的狀態中導致錯誤。

1、首先將電腦連接上網路，確保網路能夠上網。

Origin是一個具有電子數據表前端的圖形化用戶界面軟體。與常用的電子製表軟體不同，如Excel。Origin的工作表是以列為對象的，每一列具有相應的屬性，例如名稱，數量單位，以及其他用戶自定義標識。

Origin以列計算式取代數據單元計算式進行計算。Origin可使用自身的腳本語言（LabTalk）去控制軟體，該語言可使用Origin C進行擴展。Origin C是內置的基於C/C++的編譯語言。

值得注意的是，Origin可以作為一個COM伺服器，通過VB.NET,C#,LabVIEW等程序進行調用。

以上內容參考：網路-origin

⑦ 如何在c++定義一個學生類以實現平均成績的計算和查詢功能

一．中間件的定義與作用
1.什麼是中間件？
圖片摘自公眾號「筋斗雲與自動駕駛」
筆者在交流中發現，不同的人對中間件的理解並不一樣，甚至可以說，到現在，這個概念還是模糊不清的。比如：
（1）有的人認為中間件僅指位於OS內核之上、功能軟體之下的那部分組件，為上層提供進程管理、升級管理等服務；而有的人則認為中間件還應包括功能軟體和應用軟體中間的那部分（參見上圖）。按茅海燕的說法，前者是「通用中間件」，而後者是「專用中間件」。本文中提到的「中間件」，若不做專門說明，便特指「通用中間件」。
（2）有一些人提到的自動駕駛中間件，包括了AUTOSAR（又分為AUTOSAR CP和AUTOSAR AP），還有一些人口中的中間件，特指ROS2、Cyber RT、DDS等。
（3）未動科技VP蕭猛認為，「中間」一詞是相對的，當有多層堆疊的時候，每一層都是其上下兩層的中間層，因此，在用「中間件」這個詞的時候，我們需要特別指明它究竟位於「哪兩層之間」。按蕭猛的說法，當我們稱「ROS/ROS2 為中間件」時，其含義與 「AUTOSAR AP為中間件」並不是對等的關系。
(4)Vector產品專家蔡守群說，他理解的中間件，「是給App開發提供功能支撐的，對外是沒有功能表徵的；但是站在操作系統內核的角度，中間件跟App並沒有本質的區別」。
2.中間件的作用
汪浩偉說：「專用中間件原本是應用程序的一部分，只是很多公司做自動駕駛都需要用到，就被抽象出來了。」
那麼，它究竟有什麼用？
畢曉鵬認為，自動駕駛中間件最主要的作用是：對下，它能夠去適配不同的OS內核和架構；對上，它能夠提供一個統一的標准介面，負責各類應用軟體模塊之間的通信以及對底層系統資源的調度。
據畢曉鵬解釋，前者，使開發者們無需考慮底層的OS內核是什麼，也無需考慮硬體環境是什麼，即不僅實現了應用軟體與OS的解耦，也實現了應用軟體與硬體的解耦；而後者則確保了數據能夠安全實時地傳輸、資源進行合理的調度。
為什麼要通過中間件來支持軟硬體解耦？畢曉鵬解釋道：
我開發一個應用軟體，其中很多內容都是與具體應用邏輯無關的，包括數據通信、通信安全、系統資源調度等，比如，有十個進程需要數據交互，完全沒有必要在十個程序的軟體代碼里各自進行實現和配置。針對這種情況，我們就可以把重復的部分抽象成一種服務，單獨封成一層東西（這就是中間件），並提供統一的庫、介面和配置方法，供上層去調用。這樣的話，有一部分人專門去做中間件的，而做上層應用的人也不需要考慮跟底層交互的事情。
舉例說，如果要做一個自動泊車系統，它有各個模塊或業務邏輯獨立的不同軟體，在進行通信、數據交互，或者調用底層資源時，只需要中間件的一個介面就可以實現，其他事情不需要考慮，這樣開發人員就可以專注於自己的業務邏輯。
又比如，一個攝像頭需要感知前面的車道線、紅綠燈等，開發人員就專門做紅綠燈和車道線檢測演算法，與外界的數據交互只需要使用中間件的通信服務（例如訂閱攝像頭信息，發布檢測結果），而不必關心數據從哪裡來、發給誰。
Nullmax紐勱科技系統平台總監苗乾坤博士在此前的一篇文章中寫道：
「晶元算力大幅增長，攝像頭像素呈翻倍之勢，激光雷達出現在更多新車規劃上……沒有誰能夠斷言車上的感測器應該有多少，又或者是將來的汽車還會增加哪些硬體，但所有人都知道硬體的變化將會來得更加猛烈。
「所以我們也可以看到，汽車對軟硬體架構的要求也越來越高，既要能滿足當下的需求，還要具備相當的前瞻性、兼容性和擴展性，能夠支持接下來軟硬體升級換代、增減模塊的需求。而自動駕駛的中間件，就正是這樣一個可以按需調整、滿足各樣需求的現代溫室。
「在早期開發中，中間件可以化整為零，將巨大的軟體工程分解成若干小任務，分散解決。在後期應用時，它又可以化零為整，像拼積木一樣，根據需求將一個個模塊組合成一個整體，嚴絲合縫。」
在春節前的一場直播中，東軟睿馳產品銷售總監安志鵬說，在軟硬體解耦、模塊化管理後，再遇到問題，就不用整個系統都改，只改相對應的部分就行了。這樣，軟體的可復用程度就極大地提升了，同時，驗證的工作量也會減少許多，整體開發效率也會因此提升。
相反，沒有中間件的話，應用層就得直接調用操作系統的介面，後期要是換了操作系統，應用層的代碼和演算法可能就要推倒重來。
簡言之，中間件通過對計算平台、感測器等資源進行抽象，對演算法、子系統、功能採取模塊化的管理，並提供統一介面，讓開發人員能夠專注於各自業務層面的開發，無需了解無關細節。
按東軟睿馳產品銷售總監安志鵬的說法，搞AUTSOAR這樣的中間件，並不是只對OEM有利，「零部件供應商的選擇面也大了——應用做好了，下面的軟體、晶元可以選好幾家供應商的，要比傳統的開發模式快很多，因而，零部件供應商也是受益者」。
用蕭猛的話說，中間件最直接的好處就是「為上層屏蔽底層的復雜性」，軟體開發人員可以忽略晶元、感測器等硬體的差異，從而高效、靈活地將上層應用及功能演算法在不同平台上實現、迭代、移植。蕭猛認為，中間件可以看做是自動駕駛應用背景下的一項「新基建」。
（圖片摘自馮占軍博士的《AUTOSAR對基礎軟體開發是喜還是憂？》一文。AUTOSAR只是中間件的一種，但這里寫的「AUTOSAR開發優勢」基本也適用於其他中間件。）
不過，站在開發者的角度看，中間件的意義也未必全部是正面的。如馮占軍博士在《AUTOSAR對基礎軟體開發是喜還是憂？》一文中就提到了如下兩點：
底層軟體工程師變成了工具人，「只要你去點點滑鼠，用工具配合就可以了」，很多原本由自己做的測試也改由供應商來做，進而導致工程師的成就感嚴重降低；時間久了，工程師從0到1開發的能力也會降低。
（圖片摘自馮占軍博士的文章。盡管文章說的是Autosar,但實際上這些問題在ROS等其他中間件的使用過程中也會存在。）
對軟體工程師來說，中間件造成的「能力退化」這一問題幾乎是無解的。但馮占軍博士認為，「如果這個中間件在開發過程中，有使用公司的工程師深度參與，提出需求並一起實施，會好一些」。
此外，殷瑋在一篇文章提到，使用AUTOSAR這樣的中間件，Tier 1們應該是很不情願的，「因為不到增加了成本，還有可能逐步淪為硬體生產商」。但這個也不能說是中間件的鍋，在軟體定義汽車大大趨勢下，這幾乎是必然的。
二．常見的基本概念
1. AUTOSAR CP 與 AUTOSAR AP
在所有的中間件方案中，最著名的非AUTOSAR莫屬了。
嚴格地說，AUTOSAR並非特指由某一家軟體公司開發出來的某款操作系統或中間件產品，而是由全球的主要汽車生產廠商、零部件供應商、軟硬體和電子工業等企業共同制定的汽車開放式系統架構標准。不過，在實踐中，各公司基於AUTOSAR標准開發出來的中間件也被被稱為「AUTOSAR」。
當前，AUTOSAR可分為Classic Platform和Adaptive Platform兩個平台，兩者分別被簡稱為AUTOSAR CP與AUTOSAR AP。
簡單地說，AUTOSAR CP主要跑在8bit、16bit、32bit的MCU上，對應傳統的車身控制、底盤控制、動力系統等功能，如果涉及到自動駕駛的話，AUTOSAR CP可能無法實現；而AUTOSAR AP主要跑在64bit以上的高性能MPU/SOC上，對應自動駕駛的高性能電子系統。
嚴格地說，AUTOSAR CP並不只是個「中間件」，它是相當於「OS內核+中間件」的一套完整的「操作系統」。 AUTOSAR CP定義了基本的上層任務調度、優先順序調度等。
在基於分布式架構的ADAS功能中，AUOTSAR CP便是最常見的「操作系統」。在AUTOSAR的生態形成後，很多晶元廠商的MCU上標配的就是AUTOSAR CP，主機廠沒有什麼選擇權。
由於分布式架構下的晶元主要是MCU，因此，便有了「AUTOSAR CP主要跑在MCU上」的說法。
在分布式架構下，不同的功能對應著不同的MCU，而每一個MCU上都需要跑一套AUTOSAR CP，若感測器的類型比較多，則僅ADAS相關功能就需要很多套AUTOSAR CP，那怎麼收費呢？
常規的做法是：根據MCU的類型來收費——如果MCU是兩個異構的MCU，那AUTOSAR CP就按兩套來收費；如果MCU是同構的，那AUTOSAR CP就按一套來收費。
隨著EE架構從分布式向集中式演進、晶元由MCU向SOC演進，計算量及通信量成數量級地上升，另外，多核處理器、GPU、FPGA以及專用加速器的需求，還有OTA等，都超出了AUTOSAR CP的支持范圍。
（圖片摘自安志鵬的直播課）
2017年，為更好地滿足集中式架構+SOC時代的高等級自動駕駛對中間件的需求，AUTOSAR聯盟推出了通信能力更強、軟體可配置性更靈活、安全機制要求更高的AUTOSAR AP平台。
需要強調的是，不同於AUTOSAR CP自身已經包含了基於OSEK標準的OS，AUTOSAR AP只是一個跑在Lunix、QNX等基於POSIX標準的OS上面的中間件——它自身並不包含OS。
結合aFakeProgramer於2020年發表在CSDN上的《為什麼要用AP？Adaptive AutoSAR到底給企業提供了一些什麼？》一文及東軟睿馳安志鵬在2022年春節前的一場直播中講的內容，AUTOSAR CP與AUTOSAR AP最主要的區別有如下幾點：
1）.編程語言不同——AUTOSAR CP基於C語言，而AUTOSAR AP基於C++語言；
2）.架構不同——AUTOSAR CP 採用的是FOA架構（function-oriented architecture），而AUTOSAR AP採用的則是SOA架構（service-oriented architecture）；
3）.通信方式不同——AUTOAR CP採用的是基於信號的靜態配置通信方式（LIN\CAN...通信矩陣），而AUTOSAR AP採用的是基於服務的SOA動態通信方式（SOME/IP）；
4）.連接關系不同——在AUTOSAR CP中，硬體資源的連接關系受限於線束的連接，而在AUTOSAR AP中，硬體資源間的連接關系虛擬化，不局限於通信線束的連接關系；
5）.調度方式不同——AUTOSAR CP採用固定的任務調度配置，模塊和配置在發布前進行靜態編譯、鏈接，按既定規則順序執行，而AUTOSAR CP則支持多種動態調度策略，服務可根據應用需求動態載入，並可進行單獨更新。
6）.代碼執行和地址空間不同——AUTOSAR CP中，大部分代碼靜態運行在ROM，所有application共用一個地址空間，而在AUTOSAR AP中，應用載入到RAM運行，每個application獨享（虛擬）一個地址空間。
這些區別，帶給AUTOSAR AP的優勢有如下幾點——
1）.ECU更加智能：基於SOA通信使得AP中ECU可以動態的同其他ECU同其他ECU進行連接，提供或獲取服務；
2）.更強大的計算能力：基於SOA架構使得AP能夠更好地支持多核、多ECU、多SoCs並行處理，從而提供更強大的計算能力；
3).更加安全：基於SOA架構使得AP中各個服務模塊獨立，可獨立載入，IAM管理訪問許可權；
4).敏捷開發：Adaptive AUTOSAR服務不局限於部署在ECU本地可分布於車載網路中，使得系統模塊可靈活部署，後期也能靈活獨立更新（FOTA）；
5).高通信帶寬：可實現基於Ethernet等高通信帶寬的匯流排通信；
6).更易物聯：基於乙太網的SOA通信，更易實現無線、遠程、雲連接，方便部署V-2-X應用。
（圖片摘自東軟睿馳）
當然了，在某些方面，AUTOSAR AP與AUTOSAR CP相比是有一些「劣勢」的。比如，AUTOSAR CP的時延可低至微秒級、功能安全等級達到了ASIL-D，硬實時；而AUTOSAR AP的時延則在毫秒級，功能安全等級則為ASIL-B，軟實時。
上述區別也導致了兩者應用領域的不同：AUTOSAR CP一般應用在對實時性和功能安全要求較高、對算力要求較低的場景中，如引擎控制、制動等傳統ECU；而AUTOSAR則應用在對實時性和功能安全有一定要求，但對算力要求更高的場景中，如ADAS、自動駕駛，以及在動態部署方面追求較高自由度的信息娛樂場景。
盡管AUTOSAR AP有種種優點，但總的來說，它目前還不夠成熟——主要是信息安全及UCM等模塊不成熟。量產車上裝AUTOSAR AP的不少，但主要用在娛樂場景，真正用在自動駕駛場景的還很少。
此外，由於SOC+MCU組合的現象會長期存在，因而，在今後相當長一段時間內，AUTOSAR AP都不可能徹底取代AUTOSAR CP——最常見的分工會是，需要高算力的工作交給AUTOSAR AP,而需要高實時性的工作則交給AUTOSAR CP。
（圖片摘自超星未來）
2.ROS 2
ROS是機器人操作系統（Robot Operating System）的英文縮寫，原生的ROS本是機器人OS，並不能直接滿足無人駕駛的所有需求，用作自動駕駛中間件的是ROS 2。
ROS 2與ROS 1的主要區別如下：
（1）.ROS 1主要構建於Linux系統之上，主要支持Ubuntu；ROS 2採用全新的架構，底層基於DDS(Data Distribution Service)通信機制，支持實時性、嵌入式、分布式、多操作系統，ROS 2支持的系統包括Linux、windows、Mac、RTOS，甚至是單片機等沒有操作系統的裸機。
（2）.ROS 1的通訊系統基於TCPROS/UDPROS，強依賴於master節點的處理；ROS 2的通訊系統是基於DDS，取消了master，同時在內部提供了DDS的抽象層實現，有了這個抽象層，用戶就可以不去關注底層的DDS使用了哪個商家的API。
（3）.ROS運行時要依賴roscore，一旦roscore出現問題就會造成較大的系統災難，同時由於安裝與運行體積較大，對很多低資源系統會造成負擔；ROS2基於DDS進行數據傳輸，而DDS基於RTPS的去中心化的通信框架，這就去除了對roscore的依賴，系統的穩定性強，對資源的消耗也得到了降低。
(4).由於ROS 缺少Qos機制，topic的穩定性與質量難以保證；ROS2則提供了Qos機制，對通信的實時性、完整性、歷史追溯等功能有了支持，這便大幅加強了框架功能，避免了高速系統難以適用等問題。
不過，ROS2的QoQ配置較為復雜，目前主要是國外一些專業的大學或實驗室在使用,國內僅有極少數公司在嘗試;此外，ROS 2的生態成熟度遠不如ROS,這也給推廣應用帶來了不便。
跟AUTOSAR AP一樣，ROS 2也是跑在soc晶元上、用於滿足高等級自動駕駛的需求的。不過，蕭猛在去年的一批文章中卻特別強調：當我們稱 「ROS/ROS2 為中間件」時，其含義與 「AUTOSAR AP為 中間件」並不是對等的關系。
蕭猛的文章稱：
當我們說 AutoSar是中間件時，這個中間件是很明確的 L.BSW層語義，即處於計算機OS與車載ECU特定功能實現之間，為 ECU功能實現層屏蔽掉特定處理器和計算機OS相關的細節，並提供與車輛網路、電源等系統交互所需的基礎服務；
ROS/ROS2 是作為機器人開發的應用框架，在機器人應用和計算機OS之間提供了通用的中間層框架和常用軟體模塊(ROS Package)，而且， ROS團隊認為這個框架做得足夠好，可以稱作操作系統（OS）了。
ROS 2盡管在功能上跟AUTOSAR AP有不少重疊之處，但兩者的思路是不一樣的：
（1）.從表現形式上看，AUTOSAR AP首先是一套標准，這個標準定義了一系列基礎平台組件，每個平台組件定義了對應用的標准介面，但沒有定義實現細節，和平台組件之間的交互介面（這些部分留給AUTOSAR AP供應商實現）；ROS2則從一開始就是代碼優先，每個版本都有完整的代碼實現，也定義有面向應用標准API介面。
（2）AUTOSAR AP從一開始就面向ASIL-B應用；ROS 2不是根據ASIL的標准設計的，ROS 2實現功能安全的解決方案是，把底層換為滿足ASIL要求的RTOS和商用工具鏈(編譯器）。
ROS 2「過不了車規」似乎已成為一個很廣泛的行業共識。但在蕭猛看來，ROS2本來就不是為實時域設計的，如果一定要把實時性要求高的車輛控制演算法運行在 ROS2中，「那是軟體設計的錯誤，而不是ROS2的問題」。
蕭猛認為，只要能補齊 L.BSW層所需要完成的所有功能、補齊 A 軸所有切面要求的特性，ROS 2就能用於自動駕駛量產車。如前段時間剛拿到采埃孚等多家巨頭投資的Apex.AI公司基於ROS 2定製開發的Apex.OS就已經通過了最高等級的ASIL D認證。
蕭猛說：「這實際上是基於 ROS 2的架構去實現一套 AUTOSAR AP 規范。這可以成為一個單獨的產品，投入時間+人+錢可以開發出來，只是看有沒有必要，值不值得」。
在具體的實踐中，ROS 2跟AUTOSAR AP存在直接競爭關系——盡管對用戶來說，並不存在嚴格意義上的「二選一」問題，但通常來說，若選了ROS 2，就不會選AUTOSAR AP了；若選了AUTOSAR AP，就不會選ROS 2了。
3. CyberRT
Cyber RT是網路Apollo開發出來的中間件，在Apollo 3.5中正式發布。Cyber RT和ROS2是比較像的， 其底層也是使用了一個開源版本的DDS。
網路最早用的是ROS 1,但在使用的過程中逐漸發現了ROS 1存在「若ROS Master出故障了，則任何兩個節點之間的通信便受到影響」的問題，所以就希望使用一個「沒有中間節點」的通信中間件來代替ROS 1，那時還沒有ROS2，所以自己去做了一個Cyber RT。
為了解決 ROS 遇到的問題，Cyber RT刪除了master機制，用自動發現機制代替，這個通信組網機制和汽車網路CAN完全一致。此外，Cyber RT的核心設計將調度、任務從內核空間搬到了用戶空間。
（圖片出處：https://blog.csdn.net/xhtchina/article/details/118151673）
其相對於其他系統，Cyber RT的一大優勢是，專為無人架駛設計。網路已將Cyber RT開源，某互聯網巨頭的自動駕駛團隊使用的中間件便是網路開源出來的Cyber RT。
Cyber RT跟ROS 2之間也存在競爭關系。
在談到AUTOSAR AP、ROS 2與Cyber RT這些中間件的關系時，Vector產品專家蔡守群的解釋是：
「不需要很機械地去分類，你可以把AUTOSAR AP, ROS和Cyber RT都想像成一個提供一組中間件的超市，用戶可以按需從不同的超市購買，並不是說從一個超市買過一個中間件，就不能從其他超市買了。
蔡守群說：AUTOSAR AP中也包含了對ROS介面的支持。說不準哪天ROS和Cyber RT就會加入AUTOSAR AP的組件，或者 AUTOSAR AP會引入Cyber RT的組件。
4.DDS（通信中間件）
（1）什麼是DDS？
在自動駕駛領域，中間件的功能涉及到通信、模塊升級、任務調度、執行管理，但其最主要的功能就是通信。當前市場上，無論是Cyber RT還是 ROS，基本上90%的功能就是通信，狹義上說就是通信中間件。
通信中間可以分成開源和閉源的兩種。開源的為OPEN DDS、FAST DDS、Cyclone等，閉源的就RTI的DDS和Vector的SOME/IP。DDS的全稱為Data Distribution Service ，指一種數據分發服務標准，由對象管理組織(OMG)制定。
DDS能夠實現低延遲、高可靠、高實時性的數據融合服務，能夠從根本上降低軟體的耦合性、復雜性，提高軟體的模塊化特性。高等級自動駕駛現在基本上都在探索依靠DDS來解決異構通信、低時延等CP解決不了的挑戰。
融合了DDS的汽車軟體能夠更好地運行在下一代汽車的體系架構中，更能降低開發的成本、縮短研發的時間，更快地將產品推向市場。
（2）DDS與ROS 2、AUTOSAR AP之間的關系
ROS 2和Cyber RT的底層都使用了開源的DDS，將DDS作為最重要的通信機制。但也有自動駕駛公司的工程師認為，DDS可以起到替代ROS 2的作用，站在用戶的角度看，兩者之間其實存在「二選一」的關系。
AUTOSAR CP里一直沒有包含跟DDS有關的東西，但AUTOSAR AP在 2018年3月的最新版（版本18-10）里開始支持DDS標准。將DDS與AUTOSAR AP結合使用，不僅可以保證和擴展AUTOSAR AP系統內部互操作性的功能，而且還可以將其開放給來自不同的生態系統（即ROS 2）。
從工程角度來看，將AUTOSAR和DDS結合起來的最大優勢是，功能域和網路拓撲不再是對手，而是車輛中的盟友。網路拓撲結構能夠更好地適應車輛的物理約束，功能域在物理車輛的頂部提供了一個靈活的覆蓋層，這就是所謂的分區體系結構。
當然，DDS僅是通信中間件的一種。關於各類通信中間件之間的異同，我們將在本系列的第二篇做更詳細的闡釋。
三．AUTOSAR AP的地位正在弱化？
盡管AUTOSAR是當下最有名的自動駕駛中間件，但《九章智駕》在對諸多中間件廠商們的調研中得出一個結論：AUTOSAR在產業鏈中的地位可能正在弱化。 當然了，那些專注於AUTOSAR系統的廠商們並不認同這一觀點。
我們在上文已經提到，隨著EE架構從分布式向集中式演進、MCU被SOC取代，CP AUTSAR被AUTOSAR AP、ROS 2和Cyber RT等取代已是大勢所趨，在下文，我們主要談的是「AUTOSAR AP的地位會不會弱化」。
2021年12月中旬，兩家AUTOSAR發起公司大陸集團、豐田聯合採埃孚、捷豹路虎、沃爾沃、海拉等多家汽車行業龍頭企業宣布投資車載操作系統初創公司Apex.AI，而Apex.AI的主力產品Apex.OS則是基於ROS 2發展起來的。
拿到了Apex.AI公司15%股權的采埃孚方面在接受媒體采訪時說：「這意味著，我們可以為客戶提供AUTOSAR AP的替代方案。」
盡管AUTOSAR AP已經有了標准，但還沒有落地。安波福、采埃孚、大陸這些公司提供的方案，仍然是基於AUTOSAR CP標準的介面。事實上，越來越多的OEM不太想完全用AUTOSAR去解決智能駕駛操作系統的問題。
不僅特斯拉沒有用AUTOSAR AP,國內的幾大造車新勢力也沒有用(他們用的是AUTOSAR CP+DDS)。甚至，連一些正在轉型的傳統車企也沒打算用AUTOSAR AP。
從產業鏈中各方的反應來看，AUTOSAR AP「地位不穩」的原因主要有以下幾個：
1．使用成本太高
馮占軍博士在《AUTOSAR對基礎軟體開發是喜還是憂？》一文中透露，AUTOSAR的費用通常是「幾百萬起」，並且，針對不同的域控制器、不同的晶元需要「重復收費」，一般小廠根本吃不消。「可能還沒有什麼產出，幾百萬就花出去了」。
除購買成本高外，畢曉鵬和蕭猛都提到，AUTOSAR前期的學習難度很大、學習成本也非常高。為了學會如何使用AUTOSAR,企業甚至不得不專門培訓一批人,如果受培訓的人臨時離職了，那培訓費用就打了水漂。
2.效率不高
畢曉鵬認為，AUTOSAR AP的配置非常多，它是通過配置加上一部分代碼去實現自己的功能，但配置多了之後，效率不高，而且代碼臃腫。
3.靜態部署與動態部署的理念沖突
畢曉鵬博士提到，AUTOSAR AP其實是從AUTOSAR CP發展而來的，AUTOSAR CP是靜態部署，只適用於相對簡單的業務邏輯和功能，其代碼是固化的，有點像以前的功能手機——功能無法改變，不可能往裡面再加一個APP；但AUTOSAR AP有點像現在的智能手機，軟體開發人員開發一個APP，跨平台就可以用不同手機上了，這種動態部署的理念和之前的靜態部署概念不甚相同，而其方法論卻是基於靜態部署衍生而來的，因此在實踐層面會遇到不少問題。
4.無法滿足智能網聯的需求
由於雲端跟車端所使用的操作系統不一樣，AUTOSAR只能負責車內的通信，不能支持車端到雲端的通信，因而無法支持車路協同場景（車端跟雲端的通信，是通過MQTT、kafka等中間件來實現的）。除此之外，AUTOSAR能否兼容車輛網聯化中需要用到的數據平台、通信平台和地圖平台，也存在很大的疑問。
畢曉鵬說，在發現了這些問題後，有一些OEM開始逐漸放棄AUTOSAR架構，「轉而自己去研發一套更適合動態部署、成本較低的新型軟體架構」。
傳統車廠是從使用CP過來的，所以在慣性上，他們可能還會考慮AP是否適合智能駕駛，但慢慢地也在嘗試轉型。如奧迪和TTTech合作做的通信中間件——zFAS，也沒有採用AP。
不同於AUTOSAR CP已經是非常標准化的東西，大家用起來沒什麼問題，AUTOSAR AP現在的標准也不是很完善，每年也在更新，具體AP能發展成什麼樣，這個誰也不知道，大家更多也是觀望的態度。
畢曉鵬認為，AUTOSAR標准並不能很好地支撐自動駕駛應用和創新的發展，因此，我們有必要建立一套更適合中國智能駕駛發展、且自主可控的技術架構和生態體系。
蕭猛認為，由於從AUTOSAR CP到AUTOSAR AP一脈相承，一些已經對AUTOSAR形成路徑依賴的公司會堅持使用AUTOSAR AP,但在經歷過招人難、開發周期長等教訓之後，他們有可能轉向ROS 2。
當然，以AUTOSAR為主業的公司，顯然不會認可上述「涉嫌唱衰」AUTOSAR AP的觀點的。
比如，Vector蔡守群就認為，AUTOSAR AP只會越來越重要，因為它是順應車載技術不斷發展的一套規范，覆蓋面會越來越廣。
東軟睿馳茅海燕也認為，要將整車域控制器和智駕域控制器合並到統一的中央計算平台上，沒有AUTOSAR AP的支持很難搞定。「不是每家公司都能像特斯拉一樣自己從頭搭建系統的，目前,最好的工具還是AUTOSAR AP」。

⑧ cyapex著色器是什麼意思

CAPEX即資本性支出。如：固定資產的折舊，無形資產、遞延資產的攤銷等。計算公式為：CAPEX=戰略性投資+滾動性投資。

OPEX指的是企業的管理支出，即運營成本。指的是企業的管理支出、辦公室支出、員工工資支出和廣告支出等日常開支。計算公式為:OPEX=維護費用+營銷費用+人工成本(+折舊)。

(8)apex老是編譯著色怎麼解決擴展閱讀：

資本性支出是指通過它所取得的財產或勞務的效益，可以給予多個會計期間所發生的那些支出。因此，這類支出應予以資本化，先計入資產類科目，然後，再分期按所得到的效益，轉入適當的費用科目。

在企業的經營活動中，供長期使用的、其經濟壽命將經歷許多會計期間的資產如：固定資產、無形資產、遞延資產等都要作為資本性支出。即先將其資本化，形成固定資產、無形資產、遞延資產等。而後隨著他們為企業提供的效益，在各個會計期間轉銷為費用。如：固定資產的折舊、無形資產、遞延資產的攤銷等。

⑨ apex編譯著色器怎麼解決

在程序設置先選中《Apex英雄》，然後找到著色緩存器，先關閉然後點擊應用，然後再重新打開再次應用。等載入著色器成功，之後在進入《Apex英雄》就不需要每次載入著色器了。

首先在節目設置中選中 Apex的英雄，然後找到顏色緩存器，關閉然後點擊應用，然後再重新打開應用程序。等待著色器被載入成功，之後每次進入 Apex英雄都不再需要每次載入顏色。

韓國Nexon子公司Symmetricspace開發的新款休閑射擊網游《APEX》。《APEX》是一款休閑動作TPS，玩家可以體驗簡單、暢快的戰斗。

游戲介紹：

韓國Nexon子公司Symmetricspace開發的新款休閑射擊網游《APEX》。《APEX》是一款休閑動作TPS，玩家可以體驗簡單、暢快的戰斗。游戲標榜「正面突擊」即固定正面視角，使初學者也可簡單上手。此外，作為休閑游戲，玩家可以利用眾多補助道具展開快速的攻防戰斗。

《APEX》的游戲模式有玩家間對戰模式(PVP)、玩家們共同協力鎮壓敵軍的模式(PVE)，此外游戲中還添加了多樣的迷你游戲。

⑩ 技嘉B460M-D2V能充分發揮i5 10400CPU性能嗎供電會不會有問題

i5不帶k的配同一代b字頭的主板是標准思路，再說技嘉官網這塊主板的CPU支持列表(如下圖)里包括了10400，肯定沒問題，連十代i9就包括了，還怕十代i5不成。技嘉也是一線大廠了，不可能出一個b字頭的主板帶不動同代i5的，那會變笑話的。