慣性制導有關演算法

A. 導彈的制導方式

慣性制導：基於物體運動的慣性現象，採取陀螺裝置、加速度表等測量導彈的運動參數的方法進行的制導。它不受外界干擾、隱蔽性好，但制導精度受時間積累誤差影響，因此在演算法上應用了加速度積分求解速度和由速度積分求解射程。該制導方式主要用於彈道導彈全程、中程空空導彈和反艦導彈的首段制導。

GPS制導：用導彈上的無線電設備接收GPS導航衛星發出的信號，經計算機解得制導信號進行的制導。其制導精度較高，但受導航衛星工作狀態的影響。美國的GPS全球衛星定位系統採取精碼加密措施，非經許可的國家得不到精密的衛星軌道參數和時間參數，難以用於導彈的制導。如果要建立本國的衛星導航系統，需要投入巨資，同時必須保證衛星儀器的高可靠性。該制導方式主要用於巡航導彈和精確制導炸彈（如美國的JDAM）。

地形匹配製導：亦稱等高線匹配製導。將導彈飛行路線及其周圍地區的地形高度存儲於彈上計算機中，在飛行過程中與測得的實際高度比較，找出誤差，以修正彈道的制導。它抗干擾能力強，制導精度高，但設備復雜，技術要求高。該制導方式主要用於巡航導彈（如美國的「戰斧」）。

激光制導：應用激光技術進行的制導。抗干擾能力較強，制導精度高，但受空氣透明度影響大，可分為激光駕束指導和激光半主動指令制導兩類。激光駕束制導簡言之就是激光制導系統瞄準目標並連續發射激光，位於彈尾的激光接收器接收激光，控制彈體像「騎」著激光一樣沿光束中心飛行。激光束指向哪兒，彈體就飛到哪兒，緊緊「咬」住目標不放，直到命中。但激光駕束制導必須在通視條件下才能實現，因而適合在短程作戰使用，射程一般在3公里以內。而激光半主動指令制導的激光接收器安裝在彈體前端，而且由於發射器和激光目標指示器可以分離架設，從而可以實現較遠的射程。激光制導一般用於反坦克導彈、低空近程防空導彈和精確制導炸彈。

毫米波指導：原理與激光制導類似，只是載體換成了毫米波。比起激光制導，毫米波制導的優點是抗干擾能力更強，而激光容易受到一些干擾，比如說發動機的煙霧，不良天候(像大雨、霧、沙塵)，特別是波長較短的激光更容易受干擾。而這些對於毫米波來說都是「透明」的。該制導方式主要用於反坦克導彈。

紅外製導：利用紅外探測器捕獲和跟蹤目標自身輻射的能量來實現制導的技術，分為紅外成像制導技術和紅外非成像制導技術兩大類。它的特點是制導精度高，不受無線電干擾的影響；可晝夜作戰；由於採用被動尋的方式，攻擊隱蔽性好。但它的正常工作受雲、霧和煙塵的影響；並有可能被曳光彈、紅外誘餌、雲層反射的陽光和其它熱源誘惑，偏離和丟失目標。此外，紅外製導系統作用距離有限，所以一般用作近程武器的制導系統或遠程武器的末制導系統，如低空近程防空導彈和空空格鬥導彈。

電視制導：根據導彈上的攝像機攝取的圖像信號，通過控制中心或由導彈內部的制導裝置，發布命令，控制導彈飛行方向，將其引導到目標的方法。抗干擾能力強，制導精度高，但受環境亮度影響大，一般只能在白晝使用，通常用於空地導彈。

雷達制導：是利用導彈導引頭的雷達對目標進行鎖定，發出信號對導彈的飛行實施控制的制導技術，可分為主動雷達制導、半主動雷達制導和被動雷達指導三種。主動雷達制導具有「發射後不用管」的能力，從發現目標到鎖定再到實施攻擊均由彈上計算機自主完成，一般用於中程空空導彈和反艦導彈的末段制導；半主動雷達制導則需要人為干預制導過程；而被動雷達指導的導彈不發射電磁波，而是靠接受目標發出的電磁波進行尋的，抗干擾能力強，主要用於反輻射導彈。

B. 慣性制導的組成

慣性制導系統通常由慣性測量裝置、計算機、控制或顯示器等組成。慣性測量裝置包括測量角運動參數的陀螺儀和測量平移運動加速度的加速度計。計算機對所測得的數據進行運算，獲得運動物體的速度和位置。對於飛機和船舶來說,這些數據送到控制顯示器顯示,然後由領航員或駕駛員下達控制指令，操縱飛機、船舶航行；或由自動駕駛儀引導到達目標。航天器和導彈的計算機所發出的控制指令，則直接送到執行機構控制其姿態，或者控制發動機推力的方向、大小和作用時間，將航天器引導到規定的軌道上，將導彈引導到目標區內。

C. 導彈的制導方式有哪些

1 尋的式制導
尋的式（又稱自動尋找式）制導系統是通過彈上的導引系統（導引頭或尋的頭）感受目標輻射或反射的能量，自動形成控制命令並跟蹤目標，導引制導武器飛向目標。這種制導方式按感受能量（波長）可分為（微波）雷達尋的、紅外尋的、毫米波尋的、電視尋的和激光尋的制導；若按彈上安裝的導引系統可分為主動尋的、半主動尋的和被動尋的制導。目前，世界上多數導彈和一部分空地導彈都採用這種制導方式。它比較適合攻擊短距離目標。主動式雷達尋的制導具有"發射後不用管"的優點，能從任何角度攻擊目標，精度很高，但易受電子干擾；毫米波制導雖然具有制導系統強、精度高、抗干擾能力強的特點，但作用距離短。目前，世界各國發展較多的是激光雷達尋的制導。
2 遙控式制導
遙控式制導系統是指導引系統的全部或部分設備安裝在彈外製導站，由制導站執行全部或部分的測量武器與目標相對運動參量並形成制導指令，再通過彈上控制系統導引制導武器飛向目標。按指令傳輸方式可分為指令制導和波束制導。其中指令制導又分有線指令制導、無線指令制導和電視指令制導3種。其特點是彈上設備簡單、成本低，如使用相控陣雷達，還可以對付多個目標。波束制導則包括雷達波束和激光波束制導兩種。其弱點是射程受制導站跟蹤探測系統作用距離的限制，精度隨射程增加而降低。(在以前還有線制導的）
3 慣性制導
慣性制導是利用慣性測量設備測量導彈參數的制導技術。它是一種自主式制導方式。慣性制導系統全部安裝在彈上，主要是陀螺儀、加速度表、制導計算機和控制系統。一般用於攻擊固定目標。根據慣性測量儀表在彈上的安裝方式，可分為平台式慣性制導和捷聯式慣性制導兩種。慣性制導的優點是抗干擾性強、隱蔽性能好、不受氣象條件限制。其弱點是制導精度隨飛行時間（距離）的增加而降低。因此工作時間較長的慣性制導系統，常用其它制導方式來修正其積累的誤差。
4 地形匹配與景象匹配製導
地形匹配與景象匹配製導系統又稱地圖匹配和景象匹配區域相關制導。是通過遙測、遙感手段按其地面坐標點標高數據繪製成數字地圖，預先存入彈載計算機內，導彈飛臨這些地區時，彈載的計算機將預存數據與實地數據進行比較，並隨時根據指令修正彈道偏差，控制導彈飛向目標。由於繪制地圖的方法不同，因此，又有轉達圖像匹配、可見光電視圖像匹配、激光雷達圖像匹配和紅外熱成像匹配製導等方式，它不受天氣影響。地形匹配製導與慣性制導配合，可大大減小慣性制導的誤差，這樣導彈就會像長著眼睛似的迂迴起伏，准確地飛向預定目標。
5 全球定位（GPS）制導
全球定位（GPS）制導系統屬於導航制導方式。它是利用空間導航衛星的准確定位功能為制導武器提供全天候、連續、實時和高精度的導航服務，保證制導武器得到位置、速度和精確的時間三維信息。安裝GPS接收機的制導武器可以取消地形匹配製導，可以縮短制定攻擊計劃所需的時間，或攻擊非預定目標。目前，美國陸軍戰術導彈ATACMS、"聯合防區外發射武器"（JSOW）、"聯合直接攻擊彈葯"（JDAM）等採用這種制導方式。
6 復合制導
復合制導又稱組合制導系統，是將各種制導方式的優長組合在一起，在其中某段或幾段採用的多種制導方式。它是一種取長補短的辦法。目的是增大制導距離，提高制導精度和抗干擾能力。使用"一體化"的復合式制導，對系統可靠性、大容量高速度計算機、減少飛行重量等方面都要有很高的要求，製造成本也相當高。

D. 慣性制導的原理到底是什麼就是弄不明白舉例說明一下過程，採納給分。

慣性知道的核心部件是陀螺儀，陀螺儀實時測量向北，向東和向地的加速度分量，對加速度積分就是速度，對速度積分就是距離（位置），只要提前輸入位置參數，武器就可以自主制導，由於這種制導技術的數學基礎是牛頓慣性定律，所以叫慣性制導

E. 如何理解捷聯慣導演算法

慣性技術是慣性導航技術、慣性制導技術、慣性儀表技術、慣性測量技術以及慣性測試設備和裝置技術的統稱。它在國防科技中佔有非常重要的地位，廣泛的運用於航天、航空、航海等軍事領域；隨著慣性技術和計算機技術的不斷發展以及成本降低，近幾年來，許多國家將其應用領域擴大到民用領域，並發展開辟了更廣闊的前景，例如廣泛應用於地震、地籍、河流、油田的測量以及攝影、繪圖和重力測量等方面。
捷聯式慣導的特點
「捷聯（Strapdown）」這一術語的英文原義就是「捆綁」的意思。因此，所謂捷聯慣性系統也就是將慣性敏感元件（陀螺和加速度計）直接「捆綁」在運載體的機體上，從而完成制導和導航任務的系統。
與系統相比，捷聯系統有如下特點：
1） 捷聯系統敏感元件便於安裝、維修和更換；
2） 捷聯系統敏感元件可以直接給出艦船坐標系的所有導航參數，提供給導航、穩定控制系統和武備控制系統；
3） 捷聯系統敏感元件易於重復布置，從而在慣性敏感元件級別上實現冗餘技術，這時提高性能和可*性十分有利；
4） 捷聯系統去掉了常平架，消除了穩定穩定過程的各種誤差同時減小系統體積。
捷聯系統把敏感元件直接固定在載體上導致慣性敏感元件工作環境惡化，降低了系統的精度。因此，必須採取誤差補償措施，或採用新型的光學陀螺。隨著電子計算機技術、精密加工技術以及光電技術等的進步，捷聯慣導系統越發顯示它的光明前途。

F. 慣性制導是什麼原理

就是牛頓第一定律的原理，運動的物體在沒有外力作用的條件下，維持原來的運動狀態。慣性導航就是根據這個原理實現的。一個運動物體，如何才能得到，最好的方式就是，旋轉的物體，因為，它可以做得很小，而且它是可以「無限制」旋轉，直線運動需要導軌，而且運動會收到很大的限制。這就發明了陀螺儀，為了能獲得空間的檢測性能，只要相互垂直三軸的旋轉體就可以實現，通過對旋轉體的檢測，就能檢測出基座（也就是需要導航的裝置，比如車船飛機潛艇飛船等）相對與旋轉體的變化參數，通過計算就知道了軌跡參數。如果基座跟旋轉體沒有相對的位置變化，就說明基座是靜止，或者是勻速直線運動。如果我們把所需要的運動軌跡算出來，跟旋轉體的差值算出來，如果讓基座按照這個差值變化，這樣基座就能按照我們要求的軌跡運動了，這就實現了導航。當然陀螺儀導航還不是這樣的簡單，因為陀螺儀只能獲得方向參數，如果要實現導航，還必須獲得加速度參數，這就是另外一種重要的儀器，就是加速度計，它是獲取瞬時加速度的儀表，通過跟時間關聯，就可以得到速度參數，速度，方向，時間，就構成了整個導航參數。

G. 空空導彈除了紅外線制導（追尾攻擊），還有什麼方式制導

可分為自主制導、尋的制導、遙控制導以及復合制導。
1．自主制導：慣性制導（INS）、程序制導、地形匹配製導、星光（天文）制導、GPS制導。
2．尋的制導：雷達制導、紅外製導、毫米波制導、電視制導、激光制導
分為主動尋的制導、半主動尋的制導、被動尋的制導
3．遙控制導：按傳輸方式：指令制導和波束制導
指令制導分為無線電指令、有線電指令。
波束制導分為雷達波束制導和激光波束制導。
4．復合制導： 同一武器上採用兩種或兩種以上制導方式組合而成的制導技術。

慣性制導：基於物體運動的慣性現象，採取陀螺裝置、加速度表等測量導彈的運動參數的方法進行的制導。它不受外界干擾、隱蔽性好，但制導精度受時間積累誤差影響，因此在演算法上應用了加速度積分求解速度和由速度積分求解射程。該制導方式主要用於彈道導彈全程、中程空空導彈和反艦導彈的首段制導。

GPS制導：用導彈上的無線電設備接收GPS導航衛星發出的信號，經計算機解得制導信號進行的制導。其制導精度較高，但受導航衛星工作狀態的影響。美國的GPS全球衛星定位系統採取精碼加密措施，非經許可的國家得不到精密的衛星軌道參數和時間參數，難以用於導彈的制導。如果要建立本國的衛星導航系統，需要投入巨資，同時必須保證衛星儀器的高可靠性。該制導方式主要用於巡航導彈和精確制導炸彈（如美國的JDAM）。

地形匹配製導：亦稱等高線匹配製導。將導彈飛行路線及其周圍地區的地形高度存儲於彈上計算機中，在飛行過程中與測得的實際高度比較，找出誤差，以修正彈道的制導。它抗干擾能力強，制導精度高，但設備復雜，技術要求高。該制導方式主要用於巡航導彈（如美國的「戰斧」）。

激光制導：應用激光技術進行的制導。抗干擾能力較強，制導精度高，但受空氣透明度影響大，可分為激光駕束指導和激光半主動指令制導兩類。激光駕束制導簡言之就是激光制導系統瞄準目標並連續發射激光，位於彈尾的激光接收器接收激光，控制彈體像「騎」著激光一樣沿光束中心飛行。激光束指向哪兒，彈體就飛到哪兒，緊緊「咬」住目標不放，直到命中。但激光駕束制導必須在通視條件下才能實現，因而適合在短程作戰使用，射程一般在3公里以內。而激光半主動指令制導的激光接收器安裝在彈體前端，而且由於發射器和激光目標指示器可以分離架設，從而可以實現較遠的射程。激光制導一般用於反坦克導彈、低空近程防空導彈和精確制導炸彈。

毫米波制導：原理與激光制導類似，只是載體換成了毫米波。比起激光制導，毫米波制導的優點是抗干擾能力更強，而激光容易受到一些干擾，比如說發動機的煙霧，不良天候(像大雨、霧、沙塵)，特別是波長較短的激光更容易受干擾。而這些對於毫米波來說都是「透明」的。該制導方式主要用於反坦克導彈。

紅外製導：利用紅外探測器捕獲和跟蹤目標自身輻射的能量來實現制導的技術，分為紅外成像制導技術和紅外非成像制導技術兩大類。它的特點是制導精度高，不受無線電干擾的影響；可晝夜作戰；由於採用被動尋的方式，攻擊隱蔽性好。但它的正常工作受雲、霧和煙塵的影響；並有可能被曳光彈、紅外誘餌、雲層反射的陽光和其它熱源誘惑，偏離和丟失目標。此外，紅外製導系統作用距離有限，所以一般用作近程武器的制導系統或遠程武器的末制導系統，如低空近程防空導彈和空空格鬥導彈。

電視制導：根據導彈上的攝像機攝取的圖像信號，通過控制中心或由導彈內部的制導裝置，發布命令，控制導彈飛行方向，將其引導到目標的方法。抗干擾能力強，制導精度高，但受環境亮度影響大，一般只能在白晝使用，通常用於空地導彈。

雷達制導：是利用導彈導引頭的雷達對目標進行鎖定，發出信號對導彈的飛行實施控制的制導技術，可分為主動雷達制導、半主動雷達制導和被動雷達指導三種。主動雷達制導具有「發射後不用管」的能力，從發現目標到鎖定再到實施攻擊均由彈上計算機自主完成，一般用於中程空空導彈和反艦導彈的末段制導；半主動雷達制導則需要人為干預制導過程；而被動雷達指導的導彈不發射電磁波，而是靠接受目標發出的電磁波進行尋的，抗干擾能力強，主要用於反輻射導彈。

H. 物理題關於慣性制導系統的加速度計

這就像車廂里的人，車子一加速人就後仰。
現在具體加速度的演算法我看你已經明白是滑塊的合力除以質量，合力由兩個彈簧提供。
加速度計只是用來測量加速度的，不是去改變加速度的。加速度越大，偏離的示數也就越大。因此根本原因還是導彈在加速，是導彈決定滑塊，而滑塊的加速度等於導彈

I. 慣性制導的原理是什麼就是不明白，舉例說一下過程，採納給分。

慣性制導(inertial
guidance)利用慣性原理控制和導引導彈（或運載火箭）飛向目標的技術。慣性制導的原理是利用慣性測量裝置測出導彈的運動參數，形成制導指令，通過控制發動機推力的方向、大小和作用時間，把導彈自動引導到目標區。慣性制導是以自主方式工作的，不與外界發生聯系，所以抗干擾性強和隱蔽性好。現代的地地戰術導彈、戰略導彈和運載火箭都採用慣性制導。慣性制導系統由慣性測量裝置、計算機和自動駕駛儀組成，它們全都裝在導彈上。
關於慣性制導的概念和應用，可以在網路中搜索「慣性制導」，詳見鏈接
http://ke..com/view/207451.htm