tdoa定位演算法過程

⑴ 室內定位時，怎樣計算tdoa的值

在鄭州聯睿電子U-Loc室內厘米級實時定位系統中，人員或物品上所佩戴的定位標簽利用UWB脈沖信號發射出位置數據，接收機接收、放大UWB信號，經同步分配器校準接收機時鍾，計算出定位標簽信號到達不同接收機的時間差（TDOA），可咨詢 。然後定位引擎採用TDOA定位演算法對標簽位置進行解算，最終通過有線或無線的方式傳輸到信息處理及控制。

⑵ 怎麼講toa測量數據編程tdoa測量數據

對干擾源的定位是無線電頻譜管理的重要內容之一，主要的定位方法包括兩大類：復合角度定位法和時間差定位法。復合角度定位法基於無線電測向工作，通過多個無線電監測站點對同一個信號進行測向，利用測向射線（角度）的交會進行定位。時間差定位法則基於信號到達監測站的時間，通過時間距離換算進行交會定位。
TDOA 是一種利用時間差進行定位的方法，通過測量信號到達監測站的時間，可以確定信號源的距離。利用信號源到多個無線電監測站的距離（以無線電監測站為中心，距離為半徑作圓），就能確定信號的位置。通過比較信號到達多個監測站的時間差，就能作出以監測站為焦點、距離差為長軸的雙曲線，雙曲線的交點就是信號的位置（見圖1、圖2）。

圖1 TDOA 定位示意圖 圖2 雙曲線交會定位示意圖
TDOA 是基於多站點的定位系統，因此要對信號進行定位必須有至少3 個以上的監測站進行同時測量。而每個監測站的組成則相對比較簡單，主要包括接收機，天線和時間同步模塊。理論上現有的監測站只要具有時間同步模塊就能升級成為TDOA 監測站，而不需要復雜的技術改造。

⑶ TDOA 通過測算接收點接收的來自四個信號源的接收不同時間差（距離），來對接收點進行定位

要定位接收點，那麼需要知道四個信號源的具體位置，以及接收點收到這些信號的時間差。
如果知道以上信息，那其實這和正常的「一個發射源和四個接收站」的情況是一樣的。

⑷ TDOA這個公式是怎麼推導的

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⑸ tdoa測距公式

tdoa測距公式：d = c * Tr / 2 其中c為光速。

TOA即「到達時間」，這種方式定位是通過Anchor和Tag之間的多次通信實現的。

Anchor首先發給Tag一個包，同時記錄下Anchor當前的時間信息，記為T1。

Tag收到基站的信息，返回一個ACK。

Anchor收到Tag的ACK，記錄當前的時間信息，記為T2。

Anchor計算時間差Tr = T2 - T1，並且根據此計算出距離。

TDOA的優勢：

TDOA的優勢首先在於一次定位的通信次數顯著減少，其次由於是用時間差而非絕對時間進行測距，其精度也比TOA高出一些。但優勢總是以一些代價換來的，TDOA系統中各個Anchor的時鍾必須嚴格同步。

由於這種定位本質上是依賴於光速的，所以1ns的固有時鍾誤差便可以造成30cm的固有距離誤差，這一點顯然是不可接受的。而要打造一個間距比較大的精確同步系統成本又是比較高昂的。

⑹ iphone11帶火了UWB，什麼是UWB下行TDOA定位技術

UWB下行TDOA定位技術簡單的說就是定位基站發送定位信號，定位標簽接收定位信號。這種工作方式和GPS類似，所以又叫室內GPS。下行TDOA是在終端進行位置坐標計算，同時EHIGH恆高的定位系統，可以通過標簽上傳這些數據到伺服器，實時結算標簽位置，這一點得歸功於恆高定位系統自帶的一套高實時性的物聯傳輸網路。下行TDOA的優勢是，基站決定信號發送的時間，所以基站的功耗較低，並且跟GPS有著同樣的優勢，即該系統的容量無限大的，終端獲取位置信息的延時也很小，這種模式，適合用於目標的獨立導航。

在國內的UWB室內定位生態圈中，能實現UWB室內定位下行TDOA定位技術的公司屈指可數，EHIGH恆高正是其中一家，並且早在2016年的福清核電建設工地項目上就已經被成功應用了。

綜上所述，iphone要實現高精度導航，除了UWB室內定位晶元，還需要依靠大量定位基站的部署及下行TDOA技術，因此要搭建UWB室內定位生態圈，就需要產業鏈夥伴的加入，例如EHIGH恆高這樣的UWB室內定位軟硬體解決方案提供商既可以實現下行TDOA定位技術又可以提供大量的定位基站部署，那麼iphone要實現大規模的導航定位應用將不再是「暢想」。

⑺ 目前行業內有哪些比較高精度的室內定位演算法和實現

目前室內定位常用的較高精度的定位方法，從原理上主要分為七種：鄰近探測法、質心定位法、多邊定位法、三角定位法、極點法、指紋定位法和航位推演算法。
一、鄰近探測法
通過一些有范圍限制的物理信號的接收，從而判斷移動設備是否出現在某一個發射點附近。該方法雖然只能提供大概的定位信息，但其布設成本低、易於搭建，適合於一些對定位精度要求不高的應用，例如自動識別系統用於公司的員工簽到。
二、質心定位法
根據移動設備可接收信號范圍內所有已知的信標（beacon）位置，計算其質心坐標作為移動設備的坐標。該方法易於理解，計算量小，定位精度取決於信標的布設密度。
三、多邊定位法
通過測量待測目標到已知參考點之間的距離，從而確定待測目標的位置。精度高、應用廣。
四、三角定位法
基於無線信號的三角測量定位演算法是室內定位演算法中非常常見的一種，三角測量定位演算法類似GPS衛星定位。實際定位過程中使用的是RSSI信號值衰減模型。原理是在無線信號強度在空間中傳播隨著距離衰減，而無線信號強度（RSSI值）對於定位標簽上的接收器來說是可測的，那麼依據測試到的信號強度，再根據信號衰減模型就可以反推出距離了。獲取待測目標相對2個已知參考點的角度後結合兩參考點間的距離信息可以確定唯一的三角形，即可確定待測目標的位置。基於三角測量定位演算法的定位方案是被動式藍牙定位方案和主被動一體式藍牙定位方案。
五、極點法
通過測量相對某一已知參考點的距離和角度從而確定待測點的位置。該方法僅需已知一個參考點的位置坐標，因此使用非常方便，已經在大地測量中得到廣泛應用。
六、指紋定位法
在定位空間中建立指紋資料庫，通過將實際信息與資料庫中的參數進行對比來實現定位。指紋定位的優勢是幾乎不需要參考測量點，定位精度相對較高；但缺點是前期離線建立指紋庫的工作量巨大，同時很難自適應於環境變化較大的場景。
七、航位推演算法
是在已知上一位置的基礎上，通過計算或已知的運動速度和時間計算得到當前的位置。數據穩定，無依賴，但該方法存在累積誤差，定位精度隨著時間增加而惡化。